| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究相关学科发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 车载组合导航定位系统的国内外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 微机械电子技术国内外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 嵌入式系统发展历程 | 第13-14页 |
| 1.3 基于嵌入式的车载组合导航定位系统关键技术研究 | 第14-15页 |
| 1.4 论文主要内容安排 | 第15-17页 |
| 第2章 GPS/DR车载组合导航定位系统方案设计 | 第17-26页 |
| 2.1 GPS/DR组合导航定位系统方案分析 | 第17-18页 |
| 2.1.1 组合定位方式选择 | 第17页 |
| 2.1.2 各子系统方案设计 | 第17页 |
| 2.1.3 MEMS传感器数据处理方法选择 | 第17-18页 |
| 2.1.4 嵌入式操作系统选择 | 第18页 |
| 2.2 GPS/DR组合定位系统方案整体结构组成 | 第18-19页 |
| 2.2.1 系统主要功能模块 | 第18-19页 |
| 2.2.2 系统方案结构图 | 第19页 |
| 2.3 GPS/DR组合导航定位基本原理 | 第19-25页 |
| 2.3.1 GPS定位原理 | 第19-20页 |
| 2.3.2 DR定位原理 | 第20-22页 |
| 2.3.3 常用坐标系及变换 | 第22-23页 |
| 2.3.4 基于MEMS传感器的DR定位 | 第23-24页 |
| 2.3.5 Vxworks操作系统及其开发环境介绍 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 MEMS传感器误差分析与补偿 | 第26-43页 |
| 3.1 MEMS传感器误差分析及确定性误差校正 | 第26-37页 |
| 3.1.1 MEMS磁强计误差分析及确定性误差迭代校正算法设计 | 第26-30页 |
| 3.1.2 MEMS陀螺仪误差分析及确定性误差校正 | 第30-33页 |
| 3.1.3 MEMS加速度计误差分析及确定性误差校正 | 第33-37页 |
| 3.2 MEMS传感器随机误差补偿 | 第37-42页 |
| 3.2.1 小波分析方法 | 第37-39页 |
| 3.2.2 MEMS惯性传感器随机误差的小波去噪算法 | 第39-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 车辆航姿计算和定位算法设计 | 第43-57页 |
| 4.1 加速度计和磁强计确定姿态 | 第43-45页 |
| 4.1.1 加速度计确定横滚角和俯仰角 | 第44页 |
| 4.1.2 磁强计确定航向角 | 第44-45页 |
| 4.2 陀螺仪更新姿态 | 第45-47页 |
| 4.3 基于卡尔曼滤波的定位算法设计 | 第47-56页 |
| 4.3.1 GPS/DR组合导航系统的滤波结构 | 第48-49页 |
| 4.3.2 联邦卡尔曼滤波器模型 | 第49-51页 |
| 4.3.3 联邦Kalman滤波器设计 | 第51-54页 |
| 4.3.4 算法性能检验 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 GPS/DR导航定位系统设计与验证 | 第57-83页 |
| 5.1 GPS/DR导航定位系统硬件资源 | 第57-58页 |
| 5.2 VxWorks操作系统的移植 | 第58-71页 |
| 5.2.1 VxWorks操作系统启动过程的分析与修改 | 第58-61页 |
| 5.2.2 系统时钟和中断系统设计 | 第61-64页 |
| 5.2.3 底层驱动设计 | 第64-67页 |
| 5.2.4 Vxworks操作系统的下载 | 第67-71页 |
| 5.3 GPS/DR组合导航定位系统设计 | 第71-79页 |
| 5.3.1 功能需求分析和主程序设计 | 第71-72页 |
| 5.3.2 MEMS传感器初始化 | 第72-74页 |
| 5.3.3 GPS和MEMS传感器数据采集和处理 | 第74-77页 |
| 5.3.4 姿态解算和定位 | 第77-78页 |
| 5.3.5 定位数据存储 | 第78-79页 |
| 5.4 跑车实验 | 第79-82页 |
| 5.4.1 GPS/DR组合定位实验 | 第79-80页 |
| 5.4.2 DR系统的独立定位实验 | 第80-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 总结 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
