非完整移动机器人的路径规划与轨迹跟踪控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·移动机器人的发展与典型系统介绍 | 第11-16页 |
| ·机器人的发展 | 第11-12页 |
| ·典型机器人介绍 | 第12-16页 |
| ·移动机器人路径规划与轨迹跟踪控制的研究现状 | 第16-18页 |
| ·论文的章节内容与结构安排 | 第18-20页 |
| 第二章 移动机器人系统模型与运动平台 | 第20-28页 |
| ·机器人传感器模型 | 第20-22页 |
| ·内部传感器 | 第20-21页 |
| ·激光雷达 | 第21-22页 |
| ·声纳 | 第22页 |
| ·视觉 | 第22页 |
| ·移动机器人的坐标系选择 | 第22-23页 |
| ·移动机器人运动平台 | 第23-27页 |
| ·机器人车体 | 第24-25页 |
| ·传感器系统 | 第25页 |
| ·Pioneer3-DX机器人的计算机系统 | 第25-26页 |
| ·Pioneer3-DX机器人的软件结构 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于模糊控制的移动机器人路径规划方法 | 第28-46页 |
| ·模糊控制基础 | 第28-31页 |
| ·模糊控制概论 | 第28-29页 |
| ·模糊控制原理 | 第29-31页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第31页 |
| ·基于模糊逻辑推理的机器人的导航控制 | 第31-35页 |
| ·移动机器人的系统结构 | 第31-32页 |
| ·变量定义与隶属度函数确定 | 第32-33页 |
| ·导航控制规则的建立 | 第33-34页 |
| ·模糊推理与解模糊 | 第34-35页 |
| ·基于虚拟子目标的主动路径导航 | 第35-45页 |
| ·机器人主动路径导航系统 | 第36-38页 |
| ·路径导航的运动行为分析 | 第38-39页 |
| ·基于虚拟子目标的算法生成 | 第39-41页 |
| ·导航决策系统的设计 | 第41-44页 |
| ·仿真结果 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于运动学模型的移动机器人轨迹跟踪控制 | 第46-58页 |
| ·BACKSTEPPING控制算法简介 | 第47-49页 |
| ·移动机器人的运动学模型 | 第49-51页 |
| ·自适应滑模变结构轨迹跟踪控制 | 第51-58页 |
| ·移动机器人跟踪问题模型 | 第52-53页 |
| ·全局轨迹跟踪的自适应滑模控制 | 第53-56页 |
| ·仿真结果 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 基于动力学模型的移动机器人轨迹跟踪控制 | 第58-65页 |
| ·移动机器人的动力学模型 | 第58-60页 |
| ·自适应滑模轨迹跟踪控制器设计 | 第60-63页 |
| ·仿真结果 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·论文工作总结 | 第65页 |
| ·进一步的研究工作 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
