桥梁拉索检测机器人的爬升机构设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 符号物理含义表 | 第9-10页 |
| 插图索引 | 第10-12页 |
| 附表索引 | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 课题研究的目的 | 第13-14页 |
| 1.2 桥梁拉索检测机器人发展综述 | 第14-21页 |
| 1.2.1 国内研究状况 | 第14-19页 |
| 1.2.2 国外研究状况 | 第19-21页 |
| 1.3 课题研究的意义 | 第21-22页 |
| 1.4 课题研究的内容 | 第22-24页 |
| 第2章 桥梁拉索检测机器人爬升机构的方案设计 | 第24-36页 |
| 2.1 机器设计流程 | 第24-25页 |
| 2.2 爬升机构的功能要求和性能指标 | 第25-26页 |
| 2.3 现阶段爬升机构的优缺点 | 第26-27页 |
| 2.4 爬升机构总体设计方案 | 第27-28页 |
| 2.5 爬升机构结构设计 | 第28-34页 |
| 2.5.1 本体框架设计 | 第29页 |
| 2.5.2 可调压紧模块设计 | 第29-30页 |
| 2.5.3 防偏模块设计 | 第30-31页 |
| 2.5.4 动力模块设计 | 第31-32页 |
| 2.5.5 回收制动模块设计 | 第32-34页 |
| 2.6 爬升机构的虚拟装配 | 第34-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 桥梁拉索检测机器人爬升机构的动力学建模 | 第36-46页 |
| 3.1 爬升机构动力学分析的目的 | 第36-37页 |
| 3.2 爬升机构的理论建模 | 第37-41页 |
| 3.2.1 爬升机构动力学模型 | 第37-41页 |
| 3.2.2 动力学模型的数值分析计算 | 第41页 |
| 3.2.3 动力学分析结果 | 第41页 |
| 3.3 爬升机构 ADAMS 动力学模型 | 第41-45页 |
| 3.3.1 ADAMS 动力学模型建立方法 | 第41-43页 |
| 3.3.2 爬升机构动力学模型仿真验证 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 爬升机构动力学仿真分析 | 第46-59页 |
| 4.1 综述 | 第46页 |
| 4.2 爬升机构的稳定性负载能力分析 | 第46-58页 |
| 4.2.1 机器人质心位置对爬升稳定性的影响 | 第46-53页 |
| 4.2.2 爬升机构的负载能力仿真分析 | 第53-55页 |
| 4.2.3 爬升机构的防偏能力分析 | 第55-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 样机试制与试验 | 第59-64页 |
| 5.1 样机试制 | 第59页 |
| 5.2 样机室内爬升试验 | 第59-63页 |
| 5.2.1 爬升机构爬升能力试验 | 第59-61页 |
| 5.2.2 爬升机构爬升稳定性试验 | 第61-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 下一步的研究内容 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
