| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 风电机组火灾特点 | 第10-11页 |
| 1.3 相关技术研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 风电自动消防技术应用现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 风电智能监控技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.3 机器人运动形式的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 系统方案规划及环境分析 | 第16-25页 |
| 2.1 海上双馈型风力发电机组自动消防机器人设计原则 | 第16-17页 |
| 2.2 海上双馈型风力发电机组自动消防机器人功能规划 | 第17-18页 |
| 2.3 海上双馈型风力发电机组自动消防机器人系统总体架构 | 第18页 |
| 2.4 某6MW海上双馈型风电机组机舱模型 | 第18-24页 |
| 2.4.1 某6MW海上双馈型风电机组机舱部件介绍 | 第18-20页 |
| 2.4.2 火灾隐患点 | 第20-21页 |
| 2.4.3 火灾隐患点 | 第21页 |
| 2.4.4 传感器安装方案 | 第21-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 机器人硬件设计 | 第25-37页 |
| 3.1 控制单元设计 | 第25-27页 |
| 3.1.1 主控制器的选择 | 第25-26页 |
| 3.1.2 主控制器性能测试 | 第26-27页 |
| 3.2 驱动单元设计 | 第27-30页 |
| 3.3 导轨及布线设计 | 第30-31页 |
| 3.3.1 导轨架设计原则 | 第30-31页 |
| 3.3.2 布线方案及参数 | 第31页 |
| 3.4 通信单元设计 | 第31-33页 |
| 3.5 机器人整体系统设计 | 第33-35页 |
| 3.6 机器人状态功能自检 | 第35-36页 |
| 3.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 运动控制及程序设计 | 第37-50页 |
| 4.1 机器人控制逻辑 | 第37-38页 |
| 4.2 机器人运动控制 | 第38-43页 |
| 4.2.1 定位系统设计 | 第38-40页 |
| 4.2.2 运动控制逻辑 | 第40-42页 |
| 4.2.3 运动控制算法 | 第42-43页 |
| 4.3 精确定位 | 第43-47页 |
| 4.4 自动巡检 | 第47-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 消防单元设计 | 第50-58页 |
| 5.1 火灾感应器的选择与布置 | 第50-55页 |
| 5.1.1 光电式烟感探测器 | 第50-51页 |
| 5.1.2 温感探测器 | 第51页 |
| 5.1.3 各测点探测器选择与线路布置 | 第51-52页 |
| 5.1.4 视频监控系统与图像处理方法 | 第52-55页 |
| 5.2 灭火剂 | 第55-57页 |
| 5.2.1 灭火剂的种类 | 第55-56页 |
| 5.2.2 灭火装置设计 | 第56-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 结论与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第62-63页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研工作 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
