| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 实时飞行仿真技术现状 | 第12-14页 |
| 1.3 研究背景与基础 | 第14-16页 |
| 1.3.1 本文研究背景 | 第14-15页 |
| 1.3.2 研究基础和需求 | 第15-16页 |
| 1.4 论文主要研究成果及章节安排 | 第16-18页 |
| 1.4.1 本文主要研究成果 | 第16页 |
| 1.4.2 内容安排 | 第16-18页 |
| 第二章 小型化无人机实时飞行仿真系统结构设计 | 第18-26页 |
| 2.1 小型化仿真系统特点和关键技术 | 第18-19页 |
| 2.1.1 系统特点 | 第18页 |
| 2.1.2 关键技术 | 第18-19页 |
| 2.2 实时飞行仿真系统组成结构 | 第19-21页 |
| 2.2.1 典型系统结构 | 第19-20页 |
| 2.2.2 仿真控制台 | 第20-21页 |
| 2.2.3 仿真计算机 | 第21页 |
| 2.3 系统总体方案设计 | 第21-25页 |
| 2.3.1 设计目标 | 第21-22页 |
| 2.3.2 基于 MPC565 的仿真计算机硬件总体方案 | 第22-23页 |
| 2.3.3 系统软件架构 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于六自由度无人机对象特性建模 | 第26-39页 |
| 3.1 无人机飞行仿真数学建模 | 第26-33页 |
| 3.1.1 欧美坐标体系下数学模型 | 第26-30页 |
| 3.1.2 无人机风扰动模型 | 第30-31页 |
| 3.1.3 气动力/力矩解算 | 第31-33页 |
| 3.2 样例无人机传感器仿真数据处理 | 第33-36页 |
| 3.2.1 MTi_G 航向测量系统 | 第33-34页 |
| 3.2.2 IMU 惯性测量系统 | 第34页 |
| 3.2.3 GPS 全球定位系统 | 第34-35页 |
| 3.2.4 大气数据计算机系统 | 第35-36页 |
| 3.2.5 超声波高度计系统 | 第36页 |
| 3.3 样例无人机执行机构建模 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 仿真计算机软件设计 | 第39-55页 |
| 4.1 仿真算法研究 | 第39-46页 |
| 4.1.1 几种常用的数值积分算法 | 第39-44页 |
| 4.1.2 算法的误差、步长和稳定性 | 第44-45页 |
| 4.1.3 仿真算法确立 | 第45-46页 |
| 4.2 仿真计算机软件 | 第46-54页 |
| 4.2.1 软件工作流程 | 第47-48页 |
| 4.2.2 软件模块设计 | 第48-54页 |
| 4.3 小结 | 第54-55页 |
| 第五章 接口通信协议和仿真控制台软件 | 第55-70页 |
| 5.1 基于串口通信的接口软件设计 | 第55-64页 |
| 5.1.1 通信系统主要性能指标 | 第55-56页 |
| 5.1.2 样例系统通信类型 | 第56-57页 |
| 5.1.3 仿真系统数据通信需求 | 第57-58页 |
| 5.1.4 实时通信协议设计 | 第58-64页 |
| 5.2 仿真控制台软件 | 第64-69页 |
| 5.2.1 功能需求和设计原则 | 第64-65页 |
| 5.2.2 仿真控制台软件工作流程 | 第65页 |
| 5.2.3 仿真数据的实时画面显示 | 第65-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 系统测试与验证 | 第70-81页 |
| 6.1 试验环境条件 | 第70页 |
| 6.2 系统建模软件性能测评 | 第70-71页 |
| 6.2.1 试验方案 | 第70页 |
| 6.2.2 试验结果分析 | 第70-71页 |
| 6.2.3 试验结论 | 第71页 |
| 6.3 接口通信软件性能测试 | 第71-74页 |
| 6.3.1 试验方案 | 第72-73页 |
| 6.3.2 试验结果分析 | 第73-74页 |
| 6.3.3 试验结论 | 第74页 |
| 6.4 样例无人机实时仿真试验验证 | 第74-80页 |
| 6.4.1 试验方案 | 第75页 |
| 6.4.2 试验结果分析 | 第75-79页 |
| 6.4.3 试验结论 | 第79-80页 |
| 6.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第七章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 7.1 课题工作总结 | 第81页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第87页 |