| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 直升机动态系统的故障诊断 | 第13-19页 |
| 1.2.1 故障的概念与分类 | 第13-15页 |
| 1.2.2 故障诊断技术的发展与分析 | 第15-17页 |
| 1.2.3 基于观测器的故障诊断方法 | 第17-19页 |
| 1.3 本文的主要研究工作 | 第19-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 三自由度双旋翼直升机控制系统建模分析 | 第21-34页 |
| 2.1 纵列式双旋翼直升机 | 第21-25页 |
| 2.1.1 纵列式双旋翼直升机结构特点 | 第21-22页 |
| 2.1.2 纵列式双旋翼直升机操作原理 | 第22-25页 |
| 2.2 三自由度双旋翼直升机半物理仿真平台 | 第25-33页 |
| 2.2.1 三自由度双旋翼直升机半物理仿真平台软硬件组成 | 第25-28页 |
| 2.2.2 三自由度双旋翼直升机控制系统建模 | 第28-31页 |
| 2.2.3 三自由度双旋翼直升机线性模型分析 | 第31-33页 |
| 2.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于自适应观测器的多执行器卡死故障诊断 | 第34-46页 |
| 3.1 执行器卡死故障系统描述 | 第34-35页 |
| 3.2 鲁棒快速自适应故障估计方法 | 第35-37页 |
| 3.2.1 系统描述 | 第35页 |
| 3.2.2 故障估计算法设计 | 第35-36页 |
| 3.2.3 稳定性证明 | 第36-37页 |
| 3.3 多模型故障诊断方法 | 第37-40页 |
| 3.3.1 多模型问题描述 | 第37-39页 |
| 3.3.2 多模型故障诊断方法 | 第39-40页 |
| 3.4 仿真与分析 | 第40-45页 |
| 3.4.1 故障诊断数字仿真 | 第41-43页 |
| 3.4.2 故障诊断半物理仿真 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于自适应滑模观测器的执行器时变故障诊断 | 第46-54页 |
| 4.1 系统描述 | 第46-47页 |
| 4.2 基于自适应滑模观测器的故障诊断方法 | 第47-49页 |
| 4.2.1 自适应滑模观测器设计 | 第47-48页 |
| 4.2.2 稳定性证明 | 第48-49页 |
| 4.3 仿真与分析 | 第49-53页 |
| 4.3.1 故障诊断数字仿真 | 第50-52页 |
| 4.3.2 故障诊断半物理仿真 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 相对阶大于 1 的非线性系统执行器故障诊断 | 第54-63页 |
| 5.1 微分几何基本知识 | 第54-55页 |
| 5.2 三自由度双旋翼直升机非线性模型分析 | 第55-56页 |
| 5.3 基于构造辅助输出的执行器故障诊断 | 第56-58页 |
| 5.3.1 构造辅助输出的故障诊断方法 | 第56-57页 |
| 5.3.2 辅助输出的估计 | 第57-58页 |
| 5.4 仿真分析 | 第58-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-66页 |
| 6.1 全文的主要工作和创新点 | 第63-64页 |
| 6.2 后续研究工作展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第72页 |