| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 模糊控制理论的基本概念 | 第9-10页 |
| 1.3 模糊控制原理 | 第10-12页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第12-13页 |
| 参考文献 | 第13-16页 |
| 第二章 单级倒立摆系统建模与分析 | 第16-26页 |
| 2.1 倒立摆系统研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 2.2 倒立摆系统控制原理、目标及方法 | 第17-18页 |
| 2.2.1 倒立摆控制原理 | 第17页 |
| 2.2.2 倒立摆控制目标 | 第17页 |
| 2.2.3 倒立摆控制方法 | 第17-18页 |
| 2.3 单级倒立摆系统建模 | 第18-22页 |
| 2.3.1 单级倒立摆系统描述 | 第18-19页 |
| 2.3.2 牛顿力学方法建模 | 第19-22页 |
| 2.3.3 单级倒立摆数学模型 | 第22页 |
| 2.4 倒立摆系统分析 | 第22-23页 |
| 2.5 单级倒立摆系统动力学模型建立 | 第23-24页 |
| 2.5.1 SimMechanics 工具箱介绍 | 第23页 |
| 2.5.2 单级倒立摆机构模型建立 | 第23页 |
| 2.5.3 模型验证 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 参考文献 | 第25-26页 |
| 第三章 串、并联模糊控制研究 | 第26-34页 |
| 3.1 引言 | 第26-27页 |
| 3.2 小车模糊控制器设计 | 第27-28页 |
| 3.3 摆杆模糊控制器设计 | 第28-29页 |
| 3.4 串联模糊控制原理 | 第29-30页 |
| 3.5 并联模糊控制原理 | 第30页 |
| 3.6 实时控制实验 | 第30-32页 |
| 3.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 参考文献 | 第33-34页 |
| 第四章 SIRMs动态加权模糊控制器设计与实验 | 第34-46页 |
| 4.1 引言 | 第34-35页 |
| 4.2 SIRMs 动态加权原理 | 第35-37页 |
| 4.2.1 SIRM 原理 | 第35-36页 |
| 4.2.2 DID 原理 | 第36-37页 |
| 4.3 SIRMs 动态加权模糊控制器设计 | 第37-40页 |
| 4.3.1 SIRM 模糊控制器设计 | 第37-39页 |
| 4.3.2 DID 模糊控制器设计 | 第39-40页 |
| 4.4 仿真与实验 | 第40-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 参考文献 | 第44-46页 |
| 第五章 SIRMs动态加权模糊控制器在两轮自平衡小车中的应用 | 第46-56页 |
| 5.1 引言 | 第46-47页 |
| 5.2 两轮自平衡小车原理 | 第47-48页 |
| 5.3 两轮自平衡小车硬件电路设计 | 第48-51页 |
| 5.3.1 控制芯片 MC9S12XS128 | 第48-49页 |
| 5.3.2 加速度计和陀螺仪 | 第49-50页 |
| 5.3.3 电机驱动电路 | 第50-51页 |
| 5.4 SIRMs 动态加权模糊控制器在两轮自平衡小车中的应用 | 第51-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 第六章 结束语 | 第56-58页 |
| 攻读硕士学位期间主要科研成果 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |