三轴姿态模拟器的研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国外姿态模拟器研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 国内姿态模拟器研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4 神经网络在结构设计中的应用 | 第14-15页 |
| 1.5 遗传算法在结构设计中的应用 | 第15-16页 |
| 1.6 模型参考自适应控制在控制系统中的应用 | 第16页 |
| 1.7 论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 姿态模拟器结构设计及有限元分析 | 第18-32页 |
| 2.1 三轴姿态模拟器技术指标 | 第18页 |
| 2.2 三轴姿态模拟器结构方案设计 | 第18-21页 |
| 2.2.1 整体结构形式 | 第19页 |
| 2.2.2 驱动方式选择 | 第19-20页 |
| 2.2.3 负载安装方法 | 第20页 |
| 2.2.4 驱动电机的选型 | 第20-21页 |
| 2.3 三轴姿态模拟器结构设计 | 第21-24页 |
| 2.3.1 三轴姿态模拟器的工作原理 | 第21页 |
| 2.3.2 三轴姿态模拟器轴系设计 | 第21-24页 |
| 2.4 三轴姿态模拟器静力学分析 | 第24-28页 |
| 2.4.1 有限元分析的基本原理 | 第24-26页 |
| 2.4.2 三轴姿态模拟器有限元模型的建立 | 第26-27页 |
| 2.4.3 结果分析 | 第27-28页 |
| 2.5 三轴姿态模拟器动态特性分析 | 第28-31页 |
| 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 外框架结构优化 | 第32-55页 |
| 3.1 正交试验 | 第32-34页 |
| 3.1.1 正交表及其原理 | 第32-33页 |
| 3.1.2 评价指标以及因素水平表的制定 | 第33-34页 |
| 3.2 试验结果的分析与处理 | 第34-40页 |
| 3.2.1 对转动惯量的影响 | 第36-38页 |
| 3.2.2 对固有频率的影响 | 第38-40页 |
| 3.3 第二次正交试验 | 第40-43页 |
| 3.4 综合分析 | 第43-44页 |
| 3.5 三轴姿态模拟器神经网络设计 | 第44-50页 |
| 3.5.1 神经网络的基本原理 | 第44页 |
| 3.5.2 BP 神经元及 BP 神经网络模型 | 第44-45页 |
| 3.5.3 神经网络设计 | 第45-50页 |
| 3.6 外框架神经网络—遗传算法结构优化 | 第50-54页 |
| 3.6.1 遗传学知识 | 第50-51页 |
| 3.6.2 遗传算法的设置 | 第51-52页 |
| 3.6.3 优化过程 | 第52-54页 |
| 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 三轴姿态模拟器外框控制系统仿真与实验研究 | 第55-81页 |
| 4.1 三轴姿态模拟器单通道控制器设计 | 第55-66页 |
| 4.1.1 动力机构数学模型 | 第55-57页 |
| 4.1.2 转速电流双闭环直流调速系统设计 | 第57-60页 |
| 4.1.3 转速环的的设计 | 第60-64页 |
| 4.1.4 位置环的设计 | 第64-66页 |
| 4.2 三轴姿态模拟器模型参考自适应控制器的设计 | 第66-75页 |
| 4.2.1 模型参考自适应控制理论基础 | 第66-69页 |
| 4.2.2 Narendra 自适应控制器的设计 | 第69-75页 |
| 4.3 三轴姿态模拟器控制实验 | 第75-80页 |
| 4.3.1 三轴姿态模拟器硬件构成 | 第75-76页 |
| 4.3.2 三轴姿态模拟器的总体构成 | 第76-77页 |
| 4.3.3 外框速度环性能测试 | 第77-78页 |
| 4.3.4 电机斜坡响应 | 第78-79页 |
| 4.3.5 系统位置误差测定 | 第79页 |
| 4.3.6 系统动态性能测试 | 第79-80页 |
| 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
