微创手术机器人优化设计与路径规划研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究意义及背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第10-16页 |
| 1.2.1 微创手术机器人概述 | 第10-14页 |
| 1.2.2 智能优化算法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 机器人路径规划算法 | 第15-16页 |
| 1.3 课题来源与主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 微创手术机器人结构设计 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 微创手术机器人工作要求 | 第17-18页 |
| 2.3 机器人自由度分配及构型选择 | 第18-22页 |
| 2.3.1 机器人自由度需求分析 | 第18页 |
| 2.3.2 位置调整构型选择 | 第18-19页 |
| 2.3.3 姿态调整构型选择 | 第19-21页 |
| 2.3.4 机器人整体构型 | 第21-22页 |
| 2.4 微创手术机器人结构设计 | 第22-25页 |
| 2.4.1 位置调整机构设计 | 第22-23页 |
| 2.4.2 姿态调整结构设计 | 第23-25页 |
| 2.5 微创手术机器人伺服电机选型 | 第25-29页 |
| 2.6 微创手术机器人最终结构 | 第29-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 微创手术机器人运动学分析 | 第31-39页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 微创手术机器人运动学分析 | 第31-35页 |
| 3.2.1 运动学模型建立 | 第31-32页 |
| 3.2.2 机器人正运动学分析 | 第32-33页 |
| 3.2.3 微创手术机器人逆运动学分析 | 第33-35页 |
| 3.3 微创手术机器人工作空间分析 | 第35-36页 |
| 3.4 微创手术机器人的雅可比矩阵分析 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 微创手术机器人多目标结构参数优化选取 | 第39-48页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 机构有限元仿真分析 | 第39-41页 |
| 4.2.1 关键零部件分析 | 第39-41页 |
| 4.2.2 机构静态刚度分析 | 第41页 |
| 4.3 动力学指标函数 | 第41-44页 |
| 4.3.1 微创手术机器人的实验设计方法 | 第42-44页 |
| 4.3.2 基于多项式的响应面法 | 第44页 |
| 4.4 运动学指标函数 | 第44-45页 |
| 4.5 基于遗传算法的多目标结构设计 | 第45-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 微创手术机器人仿真与路径规划 | 第48-57页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 微创手术机器人运动仿真分析 | 第48-50页 |
| 5.3 图像处理与路径规划 | 第50-52页 |
| 5.3.1 医学图像获取及显示 | 第50-51页 |
| 5.3.2 医学图像分割与三维重建 | 第51-52页 |
| 5.4 微创手术机器人路径规划 | 第52-56页 |
| 5.4.1 路径规划 | 第52-54页 |
| 5.4.2 路径规划插补 | 第54-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论与展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 作者简介 | 第64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第64-65页 |
