| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 基于虚拟现实遥操作机器人系统简述 | 第9-10页 |
| 1.2 虚拟现实技术综述 | 第10-12页 |
| 1.2.1 虚拟现实技术的概念 | 第10页 |
| 1.2.2 力反馈技术的概念 | 第10-11页 |
| 1.2.3 力反馈设备的分类 | 第11-12页 |
| 1.3 基于虚拟现实主从遥操作机器人国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本文研究内容与论文结构总体概括 | 第18-21页 |
| 第二章 主从遥操作核电机器人实验平台的总体设计 | 第21-39页 |
| 2.1 力觉临场感系统概述 | 第21-22页 |
| 2.2 主从遥操作核电机器人实验平台硬件结构 | 第22-28页 |
| 2.2.1 主端力反馈主手结构 | 第22-23页 |
| 2.2.2 主端控制构成 | 第23-25页 |
| 2.2.3 从端系统构成 | 第25-28页 |
| 2.3 系统软件架构 | 第28-33页 |
| 2.3.1 核电机器人控制界面的制定 | 第29-30页 |
| 2.3.2 核电机器人软件框架及流程 | 第30-33页 |
| 2.4 主从端通讯 | 第33-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 核电机器人三维建模以及运动学分析 | 第39-49页 |
| 3.1 从手运动学建模 | 第39-44页 |
| 3.1.1 机械臂正向运动学分析 | 第41-43页 |
| 3.1.2 机械臂逆向运动学分析 | 第43-44页 |
| 3.2 机械臂正逆运动学仿真 | 第44-47页 |
| 3.3 虚拟核电机器人三维模型的控制 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 力反馈主手模块控制系统研究 | 第49-63页 |
| 4.1 力反馈主手模块控制硬件设计 | 第49-58页 |
| 4.1.1 力反馈主手控制原理 | 第50-52页 |
| 4.1.2 力反馈主手控制硬件设计 | 第52-54页 |
| 4.1.3 芯片及传感器选型 | 第54-57页 |
| 4.1.4 力反馈主手控制硬件电路板的绘制 | 第57-58页 |
| 4.2 力反馈主手软件调试 | 第58-61页 |
| 4.2.1 Keil 51 软件介绍 | 第58页 |
| 4.2.2 Keil 51 软件应用流程 | 第58-59页 |
| 4.2.3 力反馈主手模块控制流程图 | 第59-60页 |
| 4.2.4 超声传感器距离信息采集 | 第60页 |
| 4.2.5 力反馈主手串口调试实验 | 第60-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 核电机器人主从遥操作实验 | 第63-71页 |
| 5.1 主从遥操作核电机器人实验方案制定 | 第63-66页 |
| 5.2 主从遥操作核电机器人实验方案验证 | 第66-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 结论 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第79页 |