| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人移动机构研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 轮式移动机构 | 第10-12页 |
| 1.2.2 履带式移动机构 | 第12页 |
| 1.2.3 腿式移动机构 | 第12-14页 |
| 1.2.4 复合式移动机构 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第15-18页 |
| 第二章 被动自适应机器人移动机构研究 | 第18-26页 |
| 2.1. 机器人主动自适应移动系统与被动自适应移动系统 | 第18-20页 |
| 2.1.1 机器人主动自适应移动系统 | 第18-19页 |
| 2.1.2 机器人被动自适应移动系统 | 第19页 |
| 2.1.3 机器人主动自适应移动系统与被动自适应移动系统比较 | 第19-20页 |
| 2.2. 被动自适应履带可变形机器人构型原理 | 第20-22页 |
| 2.3 欠驱动闭链平面杆件机构运动关系分析 | 第22-24页 |
| 2.3.1 欠驱动闭链平面杆件机构坐标系的建立 | 第22页 |
| 2.3.2 各杆件运动关系分析 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 地面被动自适应履带可变形机器人结构设计 | 第26-38页 |
| 3.1 地面被动自适应履带可变形机器人技术指标及概述 | 第26-27页 |
| 3.1.1 地面被动自适应履带可变形机器人技术指标 | 第26页 |
| 3.1.2 地面被动自适应履带可变形机器人概述 | 第26-27页 |
| 3.2 车体模块 | 第27-29页 |
| 3.3 被动自适应变形履带模块 | 第29-33页 |
| 3.3.1 变形系统 | 第29-31页 |
| 3.3.2 履带行走系统 | 第31-32页 |
| 3.3.3 履带驱动系统 | 第32-33页 |
| 3.4 摆臂模块 | 第33-35页 |
| 3.4.1 摆臂系统 | 第34页 |
| 3.4.2 摆臂驱动系统 | 第34-35页 |
| 3.5 尾轮模块 | 第35-36页 |
| 3.6 机器人被动自适应跨越障碍物过程 | 第36-37页 |
| 3.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 被动自适应机器人运动学分析 | 第38-46页 |
| 4.1 机器人行驶方程式 | 第38-40页 |
| 4.1.1. 机器人驱动力 | 第38-39页 |
| 4.1.2. 机器人阻力 | 第39-40页 |
| 4.2. 机器人平台上坡性能分析 | 第40-41页 |
| 4.2.1. 机器人爬上斜坡运动过程 | 第40页 |
| 4.2.2 机器人爬坡运动分析 | 第40-41页 |
| 4.3 被动自适应机器人翻越凸台运动分析 | 第41-43页 |
| 4.4 被动自适应机器人跨越壕沟分析 | 第43-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 实验 | 第46-56页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 基本运动性能及越野性能测试 | 第46-49页 |
| 5.2.1 平坦地面上的基本运动性能测试 | 第46-47页 |
| 5.2.2 非结构化环境越野性能测试 | 第47-49页 |
| 5.3 典型简化障碍物测试 | 第49-53页 |
| 5.3.1 爬坡能力测试 | 第49页 |
| 5.3.2 跨越凸台能力测试 | 第49-51页 |
| 5.3.3 跨越壕沟能力测试 | 第51-52页 |
| 5.3.4 上、下楼梯能力测试 | 第52-53页 |
| 5.4 摆臂辅助越障性能测试 | 第53-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第六章 结论和展望 | 第56-58页 |
| 6.1 总结 | 第56页 |
| 6.2 展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
