基于神经网络PID控制的两轮自平衡小车研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 两轮自平衡小车研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 两轮自平衡小车的发展历程和现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 两轮自平衡小车国外发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 两轮自平衡小车国内发展现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文研究的内容及意义 | 第17-19页 |
| 第二章 两轮自平衡小车模型分析 | 第19-24页 |
| 2.1 车轮力学模型分析 | 第20-21页 |
| 2.2 车体力学模型分析 | 第21页 |
| 2.3 两轮小车系统模型建立 | 第21-24页 |
| 第三章 两轮自平衡小车系统硬件设计 | 第24-40页 |
| 3.1 两轮自平衡小车机械结构 | 第24-25页 |
| 3.1.1 两轮自平衡小车的机械原理 | 第24-25页 |
| 3.1.2 两轮自平衡小车机械设计 | 第25页 |
| 3.2 两轮自平衡小车硬件电路设计 | 第25-40页 |
| 3.2.1 基于AVR的控制器电路设计 | 第27-33页 |
| 3.2.2 电机驱动器电路设计 | 第33-36页 |
| 3.2.3 编码器测速模块设计 | 第36-38页 |
| 3.2.4 STM32F103ZET6应用设计 | 第38-40页 |
| 第四章 两轮自平衡小车系统软件设计 | 第40-48页 |
| 4.1 车轮状态运算处理程序设计 | 第40-41页 |
| 4.2 车体姿态运算处理程序设计 | 第41-45页 |
| 4.3 小车车体平衡控制算法设计 | 第45-48页 |
| 第五章 基于PID神经网络的控制器参数优化设计 | 第48-60页 |
| 5.1 PID神经网络基础 | 第49-53页 |
| 5.2 基于PID神经网络的系统辨识器NNI设计 | 第53-54页 |
| 5.3 神经网络控制器NNC设计 | 第54-55页 |
| 5.4 控制器参数优化 | 第55-56页 |
| 5.5 两轮小车平衡性能实验 | 第56-60页 |
| 结论与展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录1 AVR单片机主程序 | 第66-81页 |
| 附录2 STM32主程序 | 第81-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第94页 |
