| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-12页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第10-11页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第11页 |
| 1.4 章节安排 | 第11-12页 |
| 第二章 软PLC技术介绍 | 第12-21页 |
| 2.1 传统PLC 技术 | 第12-14页 |
| 2.1.1 传统PLC 技术概况 | 第12页 |
| 2.1.2 传统PLC 的控制结构 | 第12-13页 |
| 2.1.3 传统PLC 的硬件组成 | 第13页 |
| 2.1.4 传统PLC 的特点 | 第13-14页 |
| 2.2 软PLC 技术 | 第14-16页 |
| 2.2.1 软PLC 技术的产生背景 | 第14页 |
| 2.2.2 软PLC 技术的体系结构 | 第14-15页 |
| 2.2.3 软PLC 技术的性能与特点 | 第15-16页 |
| 2.2.4 软PLC(SoftPLC)产品简介 | 第16页 |
| 2.3 软PLC 技术的发展趋势 | 第16-17页 |
| 2.4 IEC61131-3 标准介绍 | 第17-20页 |
| 2.4.1 POU 的基本概念 | 第17-18页 |
| 2.4.2 POU 的调用 | 第18页 |
| 2.4.3 POU 的组成 | 第18页 |
| 2.4.4 主程序PLC_PRG | 第18-19页 |
| 2.4.5 IEC61131-3 的软件模型 | 第19页 |
| 2.4.6 IEC61131-3 的编程模型 | 第19-20页 |
| 2.4.7 IEC61131-3 的通讯模型 | 第20页 |
| 2.4.8 IEC61131-3 的数据类型 | 第20页 |
| 2.4.9 IEC61131-3 的变量类型 | 第20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 工程机械智能控制器软件设计 | 第21-38页 |
| 3.1 软件系统 | 第21-23页 |
| 3.1.1 软件系统开发环境 | 第21-22页 |
| 3.1.2 IEC61131-3 标准PLC 程序开发系统 | 第22页 |
| 3.1.3 IEC61131-3 标准PLC 程序运行系统 | 第22-23页 |
| 3.2 控制器软件架构 | 第23-24页 |
| 3.3 底层I/O 驱动 | 第24-36页 |
| 3.3.1 DI 接口 | 第24-25页 |
| 3.3.2 AI/DI 接口 | 第25-28页 |
| 3.3.3 FB 接口 | 第28页 |
| 3.3.4 PI/DI 接口 | 第28-30页 |
| 3.3.5 DO/DI 接口 | 第30-32页 |
| 3.3.6 PWM/DO/ DI 接口 | 第32-36页 |
| 3.4 输入输出与参数保存缓存区设计 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 软PLC库设计 | 第38-49页 |
| 4.1 Control 库设计 | 第38-43页 |
| 4.1.1 JoyFilter 模块 | 第38-40页 |
| 4.1.2 Motion 模块 | 第40-43页 |
| 4.2 Hardware 库设计 | 第43-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 系统性能及测试分析 | 第49-58页 |
| 5.1 硬件性能 | 第49-51页 |
| 5.2 软件性能 | 第51页 |
| 5.3 软 PLC 库实验结果分析 | 第51-57页 |
| 5.3.1 测试信号DI | 第51-52页 |
| 5.3.2 测试信号DO | 第52-54页 |
| 5.3.3 测试信号PWM | 第54-55页 |
| 5.3.4 测试JoyFilter 功能模块 | 第55-56页 |
| 5.3.5 测试Motion 功能模块 | 第56-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58-59页 |
| 6.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附录A 攻读学位期间发表的论文和参加的主要科研项目 | 第64-65页 |
| 详细摘要 | 第65-68页 |
