基于MC9S12DG128的自寻迹智能车控制器设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题的背景 | 第10页 |
| 1.2 研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 智能车国内外研究现状及分析 | 第11-13页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 智能车系统的硬件设计 | 第15-25页 |
| 2.1 智能车硬件机械结构的设计 | 第15-18页 |
| 2.1.1 舵机的安装和改进 | 第15页 |
| 2.1.2 前轮的调整 | 第15-16页 |
| 2.1.3 后轮距及后轮差速的调整 | 第16-17页 |
| 2.1.4 齿轮传动机构的调整 | 第17页 |
| 2.1.5 底盘和重心的调整 | 第17-18页 |
| 2.1.6 摄像头的安装 | 第18页 |
| 2.2 智能车硬件电路的设计 | 第18-24页 |
| 2.2.1 单片机最小系统 | 第18-19页 |
| 2.2.2 摄像头供电电路 | 第19-20页 |
| 2.2.3 视频分离电路 | 第20-21页 |
| 2.2.4 片外AD电路 | 第21-22页 |
| 2.2.5 电机驱动电路 | 第22-23页 |
| 2.2.6 舵机电路 | 第23页 |
| 2.2.7 5V供电电路 | 第23-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 智能车赛道信息的提取及预测 | 第25-41页 |
| 3.1 摄像头工作原理 | 第25-26页 |
| 3.1.1 摄像头的采样机制 | 第25-26页 |
| 3.1.2 摄像头的选择 | 第26页 |
| 3.2 视频信息的采样 | 第26-30页 |
| 3.2.1 采样原理及采样流程 | 第27-30页 |
| 3.2.2 图像数据的存储 | 第30页 |
| 3.3 路径识别 | 第30-31页 |
| 3.4 图像的二值化 | 第31-33页 |
| 3.5 黑线的提取 | 第33-36页 |
| 3.5.1 黑线提取的基本思想 | 第33页 |
| 3.5.2 黑线提取的算法 | 第33-35页 |
| 3.5.3 噪声处理算法 | 第35-36页 |
| 3.6 黑线中心位置的提取 | 第36-39页 |
| 3.7 赛道预测算法 | 第39-40页 |
| 3.8 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 智能车控制器的设计 | 第41-55页 |
| 4.1 智能车控制系统 | 第41-43页 |
| 4.1.1 主控芯片功能 | 第41-42页 |
| 4.1.2 控制系统主程序流程图 | 第42-43页 |
| 4.2 驱动电机控制器的设计 | 第43-50页 |
| 4.2.1 模糊控制系统 | 第43-44页 |
| 4.2.2 模糊控制系统的组成 | 第44-45页 |
| 4.2.3 智能车电机控制器的设计 | 第45-50页 |
| 4.3 舵机控制器的设计 | 第50-52页 |
| 4.3.1 舵机分区PD控制器的设计 | 第50-52页 |
| 4.4 实验结果及分析 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
