循迹机器人控制系统的软硬件设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 本课题的研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 循迹机器人的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.1 国外循迹机器人研究状况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内机器人研究状况 | 第13页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 2 机器人机械结构设计 | 第15-21页 |
| 2.1 总体结构设计 | 第15页 |
| 2.2 工作平台的设计 | 第15-17页 |
| 2.2.1 运动方案的选择 | 第15-16页 |
| 2.2.2 车架的选择 | 第16页 |
| 2.2.3 转向机构 | 第16-17页 |
| 2.2.4 电机选择 | 第17页 |
| 2.3 机械夹持结构设计 | 第17-20页 |
| 2.3.1 运动方案的设计 | 第18页 |
| 2.3.2 电机的选择 | 第18-19页 |
| 2.3.3 传动方式的选择 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 机器人控制系统总体设计 | 第21-24页 |
| 3.1 机器人控制系统各组成部分 | 第21-22页 |
| 3.2 系统各个模块的主要功能 | 第22-23页 |
| 3.3 该系统的基本特点 | 第23页 |
| 3.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 4 机器人控制系统的硬件设计 | 第24-41页 |
| 4.1 系统硬件总体设计描述 | 第24页 |
| 4.2 电源供电部分 | 第24-25页 |
| 4.3 主控制板 | 第25-30页 |
| 4.3.1 STC12C5A60S2芯片介绍 | 第25-28页 |
| 4.3.2 巡线传感器输入接口 | 第28-29页 |
| 4.3.3 8通道传感器输入接口 | 第29-30页 |
| 4.4 路径识别 | 第30-34页 |
| 4.4.1 识别方案的确定 | 第30-31页 |
| 4.4.2 循线检测电路的设计 | 第31-34页 |
| 4.5 电机驱动 | 第34-37页 |
| 4.5.1 驱动板概述 | 第34-35页 |
| 4.5.2 MOS管驱动电路 | 第35页 |
| 4.5.3 继电器输出电路 | 第35-37页 |
| 4.6 无线通讯模块 | 第37-39页 |
| 4.6.1 ZKM101B通讯模块的介绍 | 第37-38页 |
| 4.6.2 模块软件使用介绍 | 第38-39页 |
| 4.7 本章小结 | 第39-41页 |
| 5 机器人控制部分软件设计 | 第41-55页 |
| 5.1 软件设计思路 | 第41页 |
| 5.2 软件开发环境介绍 | 第41页 |
| 5.3 路径识别控制方案的设计及程序开发 | 第41-54页 |
| 5.3.1 控制方案介绍 | 第41-46页 |
| 5.3.2 控制方案选择 | 第46页 |
| 5.3.3 方向调整的方案 | 第46页 |
| 5.3.4 动作控制程序的实现 | 第46-52页 |
| 5.3.5 部分开发函数的说明 | 第52-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 6 总结与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 全文总结 | 第55页 |
| 6.2 存在的不足 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 研究成果及奖励及个人简历 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 附录 | 第61-88页 |
