| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.3 机器人运动控制器的发展特点及总结 | 第12-14页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 1.5.1 课题的提出 | 第15页 |
| 1.5.2 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 运动控制器总体方案设计 | 第17-22页 |
| 2.1 SOPC 及其相关技术介绍 | 第17-19页 |
| 2.1.1 SOPC 简介 | 第17-19页 |
| 2.2 基于 SOPC 的工业机器人控制器总体框架设计 | 第19-21页 |
| 2.2.1 工业机器人运动控制器特点 | 第19页 |
| 2.2.2 工业机器人运动控制器总体规划 | 第19-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 运动控制器硬件系统设计 | 第22-34页 |
| 3.1 芯片选型 | 第22页 |
| 3.2 最小系统板硬件电路设计 | 第22-29页 |
| 3.2.1 电源模块 | 第23-24页 |
| 3.2.2 时钟和复位模块 | 第24-25页 |
| 3.2.3 存储模块 | 第25-26页 |
| 3.2.4 配置模块 | 第26-28页 |
| 3.2.5 最小系统板 PCB 设计及电磁兼容（EMC）优化 | 第28-29页 |
| 3.3 外围扩展模块电路设计 | 第29-33页 |
| 3.3.1 电源电路设计 | 第29-30页 |
| 3.3.2 A/D、D/A 电路 | 第30-31页 |
| 3.3.3 UART 串口通讯电路 | 第31-32页 |
| 3.3.4 脉冲输出、编码器输入模块电路 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 运动控制器 SOPC 系统设计 | 第34-49页 |
| 4.1 SOPC 开发流程 | 第34页 |
| 4.2 NIOS II 处理器及其相关外设控制器配置 | 第34-36页 |
| 4.3 编码器反馈模块硬件逻辑设计 | 第36-41页 |
| 4.4 精插补模块（DDA 插补）硬件逻辑设计 | 第41-42页 |
| 4.5 D/A、A/D 控制模块驱动设计 | 第42-45页 |
| 4.6 串口通讯模块硬件逻辑设计 | 第45-48页 |
| 4.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 运动控制插补算法研究 | 第49-60页 |
| 5.1 插补原理及分类 | 第49-50页 |
| 5.2 插补算法中的速度控制 | 第50-51页 |
| 5.3 样条参数曲线理论基础 | 第51-55页 |
| 5.4 三次参数样条曲线自适应插补算法 | 第55-59页 |
| 5.4.1 插补公式推导 | 第55-57页 |
| 5.4.2 参数递推预估新插补点 | 第57-58页 |
| 5.4.3 弓高误差控制 | 第58页 |
| 5.4.4 新插补点的参数校正 | 第58-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 实验 | 第60-71页 |
| 6.1 MODELSIM 仿真与结果 | 第61-63页 |
| 6.1.1 D/A 模块 ModelSim 仿真与结果 | 第61-62页 |
| 6.1.2 DDA 精插补、编码器反馈模块 ModelSim 仿真与结果 | 第62-63页 |
| 6.2 实验与结果 | 第63-69页 |
| 6.2.1 Nios II IP 软核处理器样条曲线插补结果 | 第63-67页 |
| 6.2.2 编码器反馈模块实验验证 | 第67-68页 |
| 6.2.3 D/A 模块实验结果 | 第68-69页 |
| 6.3 本章小结 | 第69-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附件 | 第78页 |
