| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1. 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 码垛机器人的发展现状及趋势 | 第9-13页 |
| 1.2.1 码垛机器人国外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 码垛机器人国内发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 机器人运动学、动力学的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容及安排 | 第13-14页 |
| 2. 四自由度码垛机器人运动学分析及仿真 | 第14-40页 |
| 2.1 机器人总体方案设计 | 第14-16页 |
| 2.2 运动学分析方法简述 | 第16-20页 |
| 2.2.1 齐次坐标变换 | 第17-18页 |
| 2.2.2 Denavit-Hartenberg（D-H）表示法 | 第18-20页 |
| 2.3 机器人运动学解析 | 第20-25页 |
| 2.3.1 机器人的数学模型建立 | 第20-21页 |
| 2.3.2 机器人运动学正解 | 第21-22页 |
| 2.3.3 机器人运动学逆解 | 第22-25页 |
| 2.4 Adams软件运动学仿真 | 第25-30页 |
| 2.4.1 Adams软件简介 | 第25-26页 |
| 2.4.2 建立机器人仿真模型 | 第26-29页 |
| 2.4.3 各关节驱动曲线 | 第29-30页 |
| 2.4.4 仿真验证 | 第30页 |
| 2.5 机器人运动空间分析 | 第30-39页 |
| 2.5.1 蒙特卡洛分析法 | 第31-33页 |
| 2.5.2 奇异性分析 | 第33-39页 |
| 2.6 小结 | 第39-40页 |
| 3. 四自由度码垛机器人动力学分析及仿真 | 第40-60页 |
| 3.1 动力学分析方法简述 | 第40-41页 |
| 3.2 机器人拉格朗日动力学方程 | 第41-46页 |
| 3.3 四自由度码垛机器人的动力学参数确定 | 第46-56页 |
| 3.3.1 角加速度惯量项系数 | 第46-51页 |
| 3.3.2 向心力系数和哥氏力系数 | 第51-52页 |
| 3.3.3 重力项系数 | 第52-53页 |
| 3.3.4 传动装置等效转动惯量项系数 | 第53-56页 |
| 3.4 四自由度码垛机器人动力学分析 | 第56-59页 |
| 3.4.1 速度、加速度分析 | 第56-59页 |
| 3.4.2 各转角转矩分析 | 第59页 |
| 3.5 小结 | 第59-60页 |
| 4. 四自由度码垛机器人性能分析软件开发 | 第60-68页 |
| 4.1 软件设计原则及步骤 | 第60页 |
| 4.2 Matlab软件GUI界面设计 | 第60-64页 |
| 4.3 功能模块验证 | 第64-67页 |
| 4.4 小结 | 第67-68页 |
| 5. 总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 全文总结 | 第68页 |
| 5.2 研究展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-73页 |