光伏组件清扫机器人运动控制系统设计与研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-20页 |
| 1.1 研究背景与研究意义 | 第7-9页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展趋势 | 第9-17页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.2 发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.3 主要研究内容及创新点分析 | 第17-18页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第17页 |
| 1.3.2 创新点分析 | 第17-18页 |
| 1.3.3 本文的章节划分 | 第18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-20页 |
| 2 清扫机器人概念设计 | 第20-25页 |
| 2.1 控制系统设计要求 | 第20-21页 |
| 2.2 机器人本体结构设计 | 第21-24页 |
| 2.2.1 矩形框架 | 第22页 |
| 2.2.2 行走机构 | 第22-23页 |
| 2.2.3 绞缆机构 | 第23页 |
| 2.2.4 清扫机构 | 第23页 |
| 2.2.5 辅助机构 | 第23-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 运动控制系统硬件设计 | 第25-57页 |
| 3.1 主要元器件介绍及选型 | 第26-52页 |
| 3.1.1 PLC的基本介绍 | 第26-29页 |
| 3.1.2 PLC选型 | 第29-40页 |
| 3.1.3 直流伺服电机 | 第40-44页 |
| 3.1.4 直流步进电机 | 第44-48页 |
| 3.1.5 传感器 | 第48-51页 |
| 3.1.6 编码器 | 第51页 |
| 3.1.7 其他元器件 | 第51-52页 |
| 3.2 电气原理接线图设计 | 第52-56页 |
| 3.2.1 PLC输入/输出点数 | 第52-53页 |
| 3.2.2 PLC控制器I/O接线原理图 | 第53-54页 |
| 3.2.3 行走电机接线原理图 | 第54-55页 |
| 3.2.4 绞缆电机接线原理图 | 第55页 |
| 3.2.5 清扫电机接线原理图 | 第55-56页 |
| 3.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 4 运动控制系统软件设计 | 第57-65页 |
| 4.1 软件功能设计框架 | 第57-58页 |
| 4.2 控制流程图设计 | 第58-63页 |
| 4.2.1 初始化 | 第58-59页 |
| 4.2.2 主程序模块 | 第59-61页 |
| 4.2.3 子程序模块 | 第61-63页 |
| 4.3 差速调节算法 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 运动控制系统调试与实验 | 第65-67页 |
| 5.1 参数设定 | 第65-66页 |
| 5.1.1 行走电机参数设定 | 第65页 |
| 5.1.2 绞缆电机参数设定 | 第65-66页 |
| 5.1.3 清扫电机参数设定 | 第66页 |
| 5.2 整体调试 | 第66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-68页 |
| 6.1 工作总结 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
