| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 并联机器人误差补偿与减振优化的国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 并联机器人误差补偿与振动特性概述 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 课题的研究目的及意义 | 第15-16页 |
| 1.4 课题的主要研究内容与研究路线 | 第16-18页 |
| 1.4.1 课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4.2 课题的研究路线 | 第17-18页 |
| 第二章 Delta机器人刚-弹动力学建模与验证分析 | 第18-34页 |
| 2.1 Delta机器人简介与系统描述 | 第18-19页 |
| 2.2 Delta机器人运动学与刚体动力学模型 | 第19-20页 |
| 2.2.1 Delta机器人运动学模型 | 第19页 |
| 2.2.2 Delta机器人刚体动力学建模 | 第19-20页 |
| 2.3 Delta机器人弹性动力学建模 | 第20-26页 |
| 2.3.1 典型空间梁单元弹性动力学模型 | 第20-22页 |
| 2.3.2 Delta机器人主动臂与从动臂弹性动力学模型 | 第22-23页 |
| 2.3.3 Delta机器人支链弹性动力学模型 | 第23-25页 |
| 2.3.4 Delta机器人系统弹性动力学模型 | 第25-26页 |
| 2.4 Delta机器人动力学模型验证与系统模态分析 | 第26-33页 |
| 2.4.1 Delta机器人动力学模型验证 | 第26-29页 |
| 2.4.2 Delta机器人模态分析 | 第29-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 Delta机器人综合误差模型与振动特性分析 | 第34-50页 |
| 3.1 Delta机器人机构误差模型 | 第34-36页 |
| 3.2 含关节间隙的支链模型 | 第36-39页 |
| 3.2.1 关节坐标系 | 第36页 |
| 3.2.2 关节径向间隙 | 第36-37页 |
| 3.2.3 关节轴向间隙 | 第37页 |
| 3.2.4 含关节间隙的支链运动学模型 | 第37-39页 |
| 3.3 关节间隙碰撞广义力分析 | 第39-40页 |
| 3.4 Delta机器人柔性误差模型 | 第40页 |
| 3.5 Delta机器人综合误差模型 | 第40-42页 |
| 3.5.1 含机构误差的弹性动力学模型 | 第41页 |
| 3.5.2 含关节间隙的综合弹性动力学模型 | 第41-42页 |
| 3.6 综合位置误差模型仿真与误差源振动耦合特性分析 | 第42-49页 |
| 3.6.1 综合位置误差模型仿真 | 第42-47页 |
| 3.6.2 综合位置误差耦合特性分析 | 第47-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 Delta机器人尺度综合的研究 | 第50-60页 |
| 4.1 Delta机器人初步优化 | 第50-54页 |
| 4.1.1 Delta机器人灵巧度 | 第50-51页 |
| 4.1.2 Delta机器人冲击振动函数 | 第51页 |
| 4.1.3 确立遗传算法运行策略 | 第51-53页 |
| 4.1.4 结果分析 | 第53-54页 |
| 4.2 Delta机器人最终尺度综合 | 第54-57页 |
| 4.2.1 设计变量 | 第54页 |
| 4.2.2 尺度综合性能评价指标 | 第54页 |
| 4.2.3 约束条件 | 第54-55页 |
| 4.2.4 尺度参数优化策略 | 第55-57页 |
| 4.3 实验对比分析 | 第57-59页 |
| 4.3.1 Delta机器人实验平台搭建 | 第57页 |
| 4.3.2 实验对比分析 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 Delta机器人轨迹规划与模糊PID控制研究 | 第60-68页 |
| 5.1 基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的Delta机器人轨迹规划 | 第60-63页 |
| 5.1.1 综合动力灵巧度 | 第60页 |
| 5.1.2 轨迹晶格中基于修正梯形模式的轨迹规划 | 第60-62页 |
| 5.1.3 轨迹规划中的约束条件 | 第62-63页 |
| 5.1.4 Delta机器人轨迹规划综合描述 | 第63页 |
| 5.2 基于遗传算法的模糊PID控制研究 | 第63-64页 |
| 5.2.1 Delta机器人控制策略 | 第63-64页 |
| 5.2.2 遗传算法确定模糊PID控制参数范围 | 第64页 |
| 5.3 仿真分析 | 第64-66页 |
| 5.3.1 Delta控制系统搭建 | 第65页 |
| 5.3.2 仿真结果分析 | 第65-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 Delta机器人误差补偿与减振优化实验分析 | 第68-77页 |
| 6.1 Delta机器人误差补偿方法研究 | 第68-70页 |
| 6.1.1 Delta机器人误差补偿分析 | 第68-69页 |
| 6.1.2 关节空间内主动臂的轨迹规划 | 第69-70页 |
| 6.2 误差补偿策略实验验证与分析 | 第70-71页 |
| 6.3 Delta机器人物理样机综合实验与分析 | 第71-76页 |
| 6.3.1 抓取轨迹实验 | 第71-74页 |
| 6.3.2 实际工作演示 | 第74-75页 |
| 6.3.3 Delta机器人手持器的开发 | 第75-76页 |
| 6.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 结论与展望 | 第77-81页 |
| 7.1 结论 | 第77-78页 |
| 7.2 展望 | 第78-81页 |
| 参考文献 | 第81-88页 |
| 攻读硕士学位期间获得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
