| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 倒立摆系统的国内与国外的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 自动控制理论在倒立摆系统中应用的国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 平面倒立摆系统的模型建立及控制算法研究 | 第16-60页 |
| 2.1 平面倒立摆系统的数学模型 | 第16-36页 |
| 2.1.1 平面倒立摆系统的建模方法 | 第16-17页 |
| 2.1.2 平面一级倒立摆系统的数学模型 | 第17-21页 |
| 2.1.3 平面二级倒立摆系统的数学模型 | 第21-28页 |
| 2.1.4 平面三级倒立摆系统的数学模型 | 第28-35页 |
| 2.1.5 平面各级倒立摆系统的性能分析 | 第35-36页 |
| 2.2 平面倒立摆系统的控制算法研究 | 第36-58页 |
| 2.2.1 不同控制算法的综述 | 第36-39页 |
| 2.2.2 基于线性二次型最优控制算法的平面倒立摆系统研究 | 第39-49页 |
| 2.2.3 基于遗传优化控制算法的平面倒立摆系统的研究 | 第49-58页 |
| 2.3 两种控制算法的结果对比 | 第58-59页 |
| 2.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第三章 四轴飞行器系统的模型建立与控制算法研究 | 第60-81页 |
| 3.1 四轴飞行器系统的数学模型 | 第60-69页 |
| 3.1.1 四轴飞行器的飞行原理 | 第60-64页 |
| 3.1.2 四轴飞行器的动力学模型建立 | 第64-66页 |
| 3.1.3 动力学模型的线性化处理 | 第66-69页 |
| 3.2 四轴飞行器系统的控制算法研究 | 第69-80页 |
| 3.2.1 基于线性二次型最优控制算法的四轴飞行器系统的研究 | 第69-72页 |
| 3.2.2 基于Backstepping滑模控制算法的四轴飞行器系统的研究 | 第72-80页 |
| 3.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 第四章 四轴飞行器—倒立摆系统的模型建立与控制算法研究 | 第81-98页 |
| 4.1 四轴飞行器—倒立摆系统的数学模型 | 第81-86页 |
| 4.1.1 四轴飞行器模型建立 | 第81-83页 |
| 4.1.2 杆的模型建立 | 第83-86页 |
| 4.2 四轴飞行器—倒立摆系统的行为研究 | 第86-92页 |
| 4.2.1 四轴飞行器掷杆的行为研究 | 第86-88页 |
| 4.2.2 四轴飞行器接杆的行为分析 | 第88-92页 |
| 4.3 四轴飞行器—倒立摆系统的仿小车倒立摆控制算法的初步研究 | 第92-97页 |
| 4.3.1 系统的滑模控制算法设计 | 第93-95页 |
| 4.3.2 系统的控制与仿真分析 | 第95-97页 |
| 4.4 本章小结 | 第97-98页 |
| 第五章 总结与展望 | 第98-100页 |
| 5.1 总结 | 第98-99页 |
| 5.2 展望 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-104页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105页 |
