| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-28页 |
| 1.1 无人机信息物理系统研究背景 | 第13-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-25页 |
| 1.2.1 面向服务的CPS系统 | 第16-19页 |
| 1.2.2 无人机信息物理系统 | 第19-21页 |
| 1.2.3 CPS资源调度研究 | 第21-25页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第25-26页 |
| 1.4 论文结构 | 第26-28页 |
| 第二章 UAVCPS系统架构设计 | 第28-48页 |
| 2.1 问题的提出 | 第28-29页 |
| 2.2 UAVCPS系统架构分析 | 第29-32页 |
| 2.2.1 系统设计目标 | 第29页 |
| 2.2.2 架构设计方法 | 第29-32页 |
| 2.3 系统架构设计 | 第32-47页 |
| 2.3.1 面向服务的UAVCPS分层架构 | 第33-35页 |
| 2.3.2 轻量化通信框架设计 | 第35-42页 |
| 2.3.3 资源调度框架 | 第42-47页 |
| 2.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 动态环境下的表调度算法 | 第48-69页 |
| 3.1 问题的提出及解决方案 | 第48-49页 |
| 3.2 基于总线的随机多DAG调度系统模型 | 第49-50页 |
| 3.3 建模与描述 | 第50-53页 |
| 3.4 ISMHEFT动态多DAG合并算法 | 第53-57页 |
| 3.5 ISMHEFT任务调度算法描述 | 第57-64页 |
| 3.5.1 任务优先级排序 | 第57-60页 |
| 3.5.2 任务分配 | 第60-64页 |
| 3.6 仿真实验比较 | 第64-68页 |
| 3.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 第四章 UAVCPS两级任务调度策略 | 第69-99页 |
| 4.1 问题的提出 | 第69-71页 |
| 4.2 资源调度策略设计思路 | 第71-72页 |
| 4.3 基于总线的资源调度策略 | 第72-89页 |
| 4.3.1 调度模块总体框架 | 第72页 |
| 4.3.2 反馈调度机制 | 第72-74页 |
| 4.3.3 第一级调度：任务优先级调度 | 第74-83页 |
| 4.3.4 第二级调度：UAVCPS资源调度优化 | 第83-89页 |
| 4.4 相关调度算法仿真对比 | 第89-98页 |
| 4.5 本章小结 | 第98-99页 |
| 第五章 基于负载均衡的任务分配 | 第99-123页 |
| 5.1 分布式UAVCPS负载均衡存在的问题 | 第99-100页 |
| 5.2 基于负载均衡的任务分配框架 | 第100-102页 |
| 5.3 UAVCPS基于负载均衡的任务分配策略 | 第102-103页 |
| 5.3.1 分布式动态负载分配策略 | 第102页 |
| 5.3.2 基于请求划分的负载分配策略 | 第102-103页 |
| 5.4 UAVCPS的负载均衡算法 | 第103-113页 |
| 5.4.1 负载均衡算法需要满足的约束条件 | 第103-104页 |
| 5.4.2 定义描述 | 第104页 |
| 5.4.3 负载均衡算法选择 | 第104-106页 |
| 5.4.4 PI反馈式动态负载均衡策略 | 第106-113页 |
| 5.5 仿真实验与分析 | 第113-121页 |
| 5.5.1 负载均衡性测试 | 第113-114页 |
| 5.5.2 节点命中率测试 | 第114-116页 |
| 5.5.3 稳定性测试 | 第116-117页 |
| 5.5.4 UAVCPS吞吐量测试 | 第117-118页 |
| 5.5.5 系统响应时间测试 | 第118-121页 |
| 5.6 本章小结 | 第121-123页 |
| 第六章 原型系统构建及验证 | 第123-135页 |
| 6.1 基于UAVCPS的无人机植保喷施实验原型系统构建 | 第123-127页 |
| 6.1.1 系统运行环境 | 第123-124页 |
| 6.1.2 服务构建 | 第124-125页 |
| 6.1.3 植保喷施实验设计 | 第125-127页 |
| 6.2 实验平台操作界面 | 第127-128页 |
| 6.3 控制系统调度模块的实验结果 | 第128-134页 |
| 6.4 本章小结 | 第134-135页 |
| 结论与展望 | 第135-137页 |
| 参考文献 | 第137-150页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第150-152页 |
| 致谢 | 第152-153页 |
| 附件 | 第153页 |