基于伪谱法的自主泊车路径规划方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 自主泊车系统发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 自主泊车控制方法研究现状 | 第11-15页 |
| 1.4 研究内容与结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 基于伪谱法的自主泊车路径规划方法 | 第17-37页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 泊车路径规划问题建模 | 第17-22页 |
| 2.2.1 车辆运动学模型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 无碰撞约束与活动范围约束 | 第19-22页 |
| 2.2.3 泊车路径规划最优控制问题 | 第22页 |
| 2.3 泊车路径规划问题求解 | 第22-27页 |
| 2.3.1 伪谱法简介 | 第23-24页 |
| 2.3.2 Gauss伪谱法原理 | 第24-27页 |
| 2.4 泊车路径规划方法验证 | 第27-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 自主泊车环境感知 | 第37-45页 |
| 3.1 车位检测方法 | 第37-38页 |
| 3.2 车辆定位 | 第38-39页 |
| 3.3 障碍物检测 | 第39-41页 |
| 3.4 车位检测 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 自主泊车系统设计 | 第45-57页 |
| 4.1 自主泊车系统框架 | 第45-46页 |
| 4.2 自主泊车系统工作流程 | 第46-48页 |
| 4.3 路径跟踪策略 | 第48-50页 |
| 4.4 自主泊车控制单元电路设计与传感器选型 | 第50-56页 |
| 4.4.1 控制器最小单元 | 第51-52页 |
| 4.4.2 左右测距传感器 | 第52-54页 |
| 4.4.3 前后测距传感器 | 第54-55页 |
| 4.4.4 温度传感器 | 第55页 |
| 4.4.5 其他模块电路 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 自主泊车实验 | 第57-65页 |
| 5.1 传感器配置 | 第57页 |
| 5.2 车辆参数确定 | 第57-59页 |
| 5.3 平行泊车实验 | 第59-63页 |
| 5.3.1 实验方法 | 第59-61页 |
| 5.3.2 实验结果与分析 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第65-66页 |
| 6.2 研究展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第73页 |
