结构化道路中车道偏离预警系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 车道偏离预警系统的研究现状及应用 | 第9-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状及应用 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状及应用 | 第14-18页 |
| 1.3 论文研究内容及技术路线 | 第18-20页 |
| 1.3.1 论文主要研究内容 | 第18页 |
| 1.3.2 论文技术路线 | 第18-20页 |
| 2 基于复杂光照条件的道路图像预处理算法研究 | 第20-37页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 道路图像灰度化 | 第20-22页 |
| 2.2.1 平均值法 | 第21-22页 |
| 2.2.2 最大值法 | 第22页 |
| 2.2.3 加权平均法 | 第22页 |
| 2.3 设定感兴趣区域 | 第22-23页 |
| 2.4 道路图像滤波算法分析 | 第23-27页 |
| 2.4.1 均值滤波 | 第24-25页 |
| 2.4.2 中值滤波 | 第25页 |
| 2.4.3 自适应滤波(Wiener滤波) | 第25页 |
| 2.4.4 滤波算法改进及分析 | 第25-27页 |
| 2.5 道路图像二值化分割 | 第27-32页 |
| 2.5.1 二值化分割方法概述 | 第27-30页 |
| 2.5.2 基于OTSU算法的自适应道路图像分割 | 第30-32页 |
| 2.6 道路图像边缘检测 | 第32-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-37页 |
| 3 结构化道路车道线识别算法研究 | 第37-50页 |
| 3.1 引言 | 第37-38页 |
| 3.2 车道线识别算法概述 | 第38-41页 |
| 3.2.1 基于模板匹配的车道线识别方法 | 第39-40页 |
| 3.2.2. 基于区域生长的车道线识别方法 | 第40页 |
| 3.2.3 基于道路重建的车道线识别方法 | 第40页 |
| 3.2.4 基于Hough变换的车道线识别方法 | 第40-41页 |
| 3.3 Hough变换及其改进算法 | 第41-47页 |
| 3.3.1 结构化道路直线模型的确立 | 第41-42页 |
| 3.3.2 Hough变换原理 | 第42-44页 |
| 3.3.3 Hough变换算法的改进 | 第44-47页 |
| 3.4 实验结果分析 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 车道线跟踪算法研究 | 第50-58页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 基于Kalman滤波的车道线跟踪 | 第50-55页 |
| 4.2.1 Kalman滤波的原理 | 第51-52页 |
| 4.2.2 Kalman滤波初始值的确定 | 第52-53页 |
| 4.2.3 基于Kalman滤波器的车道线跟踪 | 第53-55页 |
| 4.3 重定位判断 | 第55-56页 |
| 4.4 跟踪结果 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 车道偏离预警决策及仿真实验 | 第58-66页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 车道偏离预警算法研究 | 第58-62页 |
| 5.2.1 基于图像的方法 | 第58-59页 |
| 5.2.2 图像与道路模型相结合的方法 | 第59-62页 |
| 5.3 基于车辆偏航角的预警决策方法 | 第62-63页 |
| 5.4 LDWS程序设计及仿真实验 | 第63-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
