| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究成果与发展动态 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国内外高空飞行器发展动态 | 第10-11页 |
| 1.2.2 导航系统发展动态 | 第11-13页 |
| 1.2.3 高空飞行器导航技术发展动态及趋势 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 INS/GNSS/CNS组合导航系统原理及模型 | 第16-31页 |
| 2.1 INS自主导航原理及误差模型 | 第16-24页 |
| 2.1.1 导航坐标系及相互转换关系 | 第16-18页 |
| 2.1.2 INS自主导航原理 | 第18-20页 |
| 2.1.3 INS误差方程 | 第20-24页 |
| 2.2 GNSS导航数据处理 | 第24-26页 |
| 2.2.1 伪距定位 | 第24-25页 |
| 2.2.2 GNSS测量误差 | 第25-26页 |
| 2.3 CNS定位定姿导航原理 | 第26-30页 |
| 2.3.1 小视场下的高度差法天文定位 | 第27页 |
| 2.3.2 大视场下的星敏感器定姿法 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 INS/GNSS/CNS多传感器组合导航系统信息融合算法研究 | 第31-45页 |
| 3.1 多传感器组合导航系统信息融合理论 | 第31-35页 |
| 3.1.1 多传感器组合导航系统信息融合概念与结构 | 第31-32页 |
| 3.1.2 多传感器组合导航系统信息融合基本算法 | 第32-35页 |
| 3.2 INS/GNSS/CNS信息融合结构与算法 | 第35-37页 |
| 3.2.1 INS/GNSS/CNS信息融合结构 | 第35-36页 |
| 3.2.2 INS/GNSS/CNS集中式组合系统融合算法 | 第36-37页 |
| 3.3 INS/GNSS/CNS多传感器组合系统非同步量测补偿 | 第37-39页 |
| 3.3.1 组合导航系统量测滞后问题 | 第37-38页 |
| 3.3.2 组合导航系统量测滞后补偿算法 | 第38-39页 |
| 3.4 INS/GNSS/CNS多传感器组合系统异步信息融合 | 第39-41页 |
| 3.4.1 多传感器组合导航系统异步问题 | 第39-40页 |
| 3.4.2 多传感器组合导航系统异步融合算法 | 第40-41页 |
| 3.5 含滞后补偿的INS/GNSS/CNS组合导航系统异步集中算法仿真分析 | 第41-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 矢量信息分配的INS/GNSS/CNS组合导航系统高精度信息融合 | 第45-55页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 INS/GNSS/CNS组合导航系统联邦滤波法 | 第45-47页 |
| 4.2.1 组合导航系统联邦滤波结构 | 第45-46页 |
| 4.2.2 组合导航系统联邦滤波算法 | 第46-47页 |
| 4.3 组合导航系统联邦滤波算法信息分配原则 | 第47-51页 |
| 4.3.1 信息分配问题研究 | 第47-48页 |
| 4.3.2 高精度的矢量信息分配的联邦滤波算法 | 第48-51页 |
| 4.4 矢量信息分配的INS/GNSS/CNS高精度联邦滤波算法仿真与分析 | 第51-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 INS/GNSS/CNS组合导航自适应交互多模型算法 | 第55-67页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 INS/GNSS/CNS组合导航系统模型误差分析 | 第55-58页 |
| 5.2.1 状态噪声模型不确定影响及分析 | 第55-57页 |
| 5.2.2 观测模型异常影响与控制 | 第57-58页 |
| 5.3 INS/GNSS/CNS自适应交互多模型算法 | 第58-63页 |
| 5.3.1 Sage-Husa自适应滤波 | 第58-59页 |
| 5.3.2 基于状态噪声模型不确定的Sage-Husa自适应滤波 | 第59-60页 |
| 5.3.3 基于观测异常的交互式多模型算法 | 第60-61页 |
| 5.3.4 INS/GNSS/CNS组合导航系统自适应交互多模型算法 | 第61-63页 |
| 5.4 INS/GNSS/CNS自适应交互多模型算法仿真与分析 | 第63-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
