潜艇水下避碰辅助决策技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第11-14页 |
| 1.3 论文的研究内容及结构安排 | 第14-15页 |
| 第2章 潜艇运动模型 | 第15-23页 |
| 2.1 潜艇的近水面运动分析 | 第15-16页 |
| 2.1.1 ITTC固定坐标系 | 第15页 |
| 2.1.2 ITTC随船坐标系 | 第15-16页 |
| 2.1.3 模型假设 | 第16页 |
| 2.2 潜艇空间运动的数学模型 | 第16-22页 |
| 2.2.1 标准数学模型 | 第16-19页 |
| 2.2.2 潜艇空间运动仿真模型 | 第19-21页 |
| 2.2.3 潜艇空间运动设计模型 | 第21-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 潜艇避碰基本原理 | 第23-36页 |
| 3.1 潜艇航行避碰特点 | 第23-25页 |
| 3.1.1 潜艇的航行状态及下潜深度 | 第23-24页 |
| 3.1.2 潜艇水下运动及避碰特点分析 | 第24-25页 |
| 3.2 潜艇避碰过程 | 第25页 |
| 3.3 潜艇会遇态势划分 | 第25-28页 |
| 3.3.1 水平面会遇态势划分 | 第27-28页 |
| 3.3.2 垂直面会遇态势划分 | 第28页 |
| 3.4 避碰参数计算 | 第28-32页 |
| 3.4.1 水平面上相关运动参数计算 | 第29-32页 |
| 3.4.2 垂直面上相关运动参数计算 | 第32页 |
| 3.5 潜艇避碰规则 | 第32-33页 |
| 3.5.1 潜艇水上避碰规则 | 第32-33页 |
| 3.5.2 潜艇水下避碰规则 | 第33页 |
| 3.6 潜艇安全会遇距离 | 第33-35页 |
| 3.6.1 安全会遇距离的定义 | 第33页 |
| 3.6.2 基于潜艇领域确定潜艇安全会遇距离 | 第33-35页 |
| 3.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 潜艇碰撞危险度模型 | 第36-47页 |
| 4.1 潜艇碰撞危险度 | 第36页 |
| 4.2 影响碰撞危险度的因素 | 第36-37页 |
| 4.3 潜艇碰撞危险度模型 | 第37-45页 |
| 4.3.1 水平面上的碰撞危险度模型 | 第37-43页 |
| 4.3.2 垂直面上的碰撞危险度模型 | 第43-44页 |
| 4.3.3 潜艇碰撞危险度模型 | 第44-45页 |
| 4.4 基于避碰危险度的潜艇避让行动时机的确定 | 第45页 |
| 4.5 潜艇复航时机的确定 | 第45-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 辅助避碰决策系统的实现和仿真 | 第47-60页 |
| 5.1 避碰策略的研究 | 第47-49页 |
| 5.1.1 水平面上的转向避让行动数学模型 | 第47-48页 |
| 5.1.2 水平面上的变速避让行动数学模型 | 第48-49页 |
| 5.1.3 垂直面上下潜/上浮避让行动数学模型 | 第49页 |
| 5.2 避碰决策过程 | 第49-51页 |
| 5.3 辅助避碰决策系统的实现 | 第51-52页 |
| 5.4 辅助避碰决策系统仿真 | 第52-59页 |
| 5.4.1 单目标障碍物避碰仿真 | 第52-54页 |
| 5.4.2 多目标障碍物避碰仿真 | 第54-59页 |
| 5.5 仿真结果分析 | 第59页 |
| 5.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
