部分未知环境中移动机器人动态避障研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 移动机器人避障的研究现状及分类 | 第8-14页 |
| 1.2.1 移动机器人国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 移动机器人避障分类 | 第10-14页 |
| 1.3 课题研究的意义 | 第14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容和组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 环境建模与避障策略分析 | 第16-27页 |
| 2.1 建立环境地图 | 第16-20页 |
| 2.1.1 环境建模方法概述 | 第16-17页 |
| 2.1.2 栅格法建环境地图 | 第17-20页 |
| 2.2 测距传感器 | 第20-23页 |
| 2.2.1 激光测距仪 | 第20-22页 |
| 2.2.2 红外传感器 | 第22-23页 |
| 2.3 避障策略分析 | 第23-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于改进人工势场法的机器人动态避障 | 第27-45页 |
| 3.1 人工势场法基本理论 | 第27-30页 |
| 3.2 人工势函数的选取 | 第30-34页 |
| 3.2.1 经典势函数 | 第30-31页 |
| 3.2.2 经典势函数问题分析 | 第31-34页 |
| 3.3 改进人工势场模型 | 第34-44页 |
| 3.3.1 基于相对位置的势场模型 | 第34-36页 |
| 3.3.2 基于相对速度的势场模型 | 第36-39页 |
| 3.3.3 动态避障仿真结果分析 | 第39-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于模糊改进势场法的机器人动态避障 | 第45-61页 |
| 4.1 模糊逻辑理论概述 | 第45页 |
| 4.2 模糊逻辑控制器的基本理论 | 第45-48页 |
| 4.2.1 模糊控制系统的结构 | 第46-48页 |
| 4.2.2 模糊控制系统的特点 | 第48页 |
| 4.3 设计避障模糊控制器 | 第48-56页 |
| 4.3.1 确定输入输出量及模糊化 | 第49-53页 |
| 4.3.2 设定模糊控制规则及去模糊化 | 第53-56页 |
| 4.4 仿真实验结果分析 | 第56-60页 |
| 4.4.1 解决局部极小值问题 | 第56页 |
| 4.4.2 复杂环境下避障仿真实验 | 第56-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
