| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究发展状况及分析 | 第9-11页 |
| 1.3 未来发展趋势 | 第11页 |
| 1.4 研究主要内容及安排 | 第11-13页 |
| 第2章 平台姿态分析及调平方案的研究 | 第13-26页 |
| 2.1 车载平台结构设计与分析 | 第13-14页 |
| 2.2 非水平状态车载平台姿态研究 | 第14-19页 |
| 2.2.1 坐标系间坐标变换理论 | 第14-16页 |
| 2.2.2 平台姿态位置及调平可行性研究 | 第16-19页 |
| 2.3 平台调平方法研究 | 第19-25页 |
| 2.3.1 调平方法对比研究 | 第19-23页 |
| 2.3.2 调平方法的确定与改进 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 车载平台自动调平控制系统的设计与建模 | 第26-46页 |
| 3.1 车载平台调平系统的静力学模型分析 | 第26-28页 |
| 3.1.1 水平状态下各支撑腿受力分析 | 第26-27页 |
| 3.1.2 非水平状态下各支撑腿受力情况分析 | 第27-28页 |
| 3.2 调平系统的分析与简化 | 第28-29页 |
| 3.3 平台支撑系统设计与建模 | 第29-42页 |
| 3.3.1 永磁同步电机模型的建立 | 第29-31页 |
| 3.3.2 永磁同步电机调速系统设计 | 第31-40页 |
| 3.3.3 传动系统模型的建立 | 第40-42页 |
| 3.4 基于SimMechanics的平台模型 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 经典PID控制调平系统设计与仿真 | 第46-57页 |
| 4.1 PID控制器的设计 | 第46-48页 |
| 4.1.1 经典PID控制原理 | 第46-47页 |
| 4.1.2 PID控制在调平系统中的应用 | 第47-48页 |
| 4.2 平台支撑系统仿真 | 第48-52页 |
| 4.2.1 支撑系统各部分参数的确定 | 第49-50页 |
| 4.2.2 永磁同步电机调速系统仿真 | 第50-51页 |
| 4.2.3 平台支撑系统仿真 | 第51-52页 |
| 4.3 调平系统整体仿真 | 第52-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 PID神经网络控制调平系统的研究 | 第57-74页 |
| 5.1 PID神经网络控制系统基本结构与算法 | 第57-62页 |
| 5.1.1 PIDNN控制系统基本结构 | 第57-58页 |
| 5.1.2 SPIDNN控制器前向算法 | 第58-60页 |
| 5.1.3 SPIDNN控制器反传学习算法 | 第60-62页 |
| 5.2 基于SPIDNN控制的支撑系统仿真 | 第62-64页 |
| 5.2.1 SPIDNN控制器初值的选取 | 第62-63页 |
| 5.2.2 SPIDNN支撑系统仿真分析 | 第63-64页 |
| 5.3 多变量PID神经网络控制器的研究 | 第64-67页 |
| 5.3.1 MPIDNN控制系统基本结构 | 第64页 |
| 5.3.2 MPIDNN控制器前向算法 | 第64-66页 |
| 5.3.3 MPIDNN控制器反传算法 | 第66-67页 |
| 5.4 基于MPIDNN控制的调平系统仿真 | 第67-70页 |
| 5.4.1 初始权值的选取及系统稳定性分析 | 第67-68页 |
| 5.4.2 MPIDNN调平系统仿真分析 | 第68-70页 |
| 5.5 PID神经网络控制器的优化 | 第70-73页 |
| 5.5.1 粒子群优化基本算法 | 第70-71页 |
| 5.5.2 基于改进PSO的MPIDNN算法的研究 | 第71页 |
| 5.5.3 系统仿真分析 | 第71-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80页 |