基于Rhapsody的无人机多余度导航系统可靠性分析及建模
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景与现状 | 第10-15页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2 研究内容与意义 | 第15-16页 |
| 1.3 论文目录安排 | 第16-18页 |
| 第二章 多余度导航系统可靠性验证及相关技术研究 | 第18-31页 |
| 2.1 导航系统可靠性评估模型建模 | 第18-24页 |
| 2.1.1 导航系统常规可靠性评估模型 | 第19-21页 |
| 2.1.2 导航系统模糊可靠性评估模型 | 第21-22页 |
| 2.1.3 模糊可靠性评估模型的可行性验证 | 第22-24页 |
| 2.2 多余度导航系统建模语言研究 | 第24-26页 |
| 2.2.1 建模语言分析 | 第24-25页 |
| 2.2.2 SysML语言研究 | 第25页 |
| 2.2.3 多余度导航系统SysML模型组成研究 | 第25-26页 |
| 2.3 多余度导航系统建模环境相关技术研究 | 第26-30页 |
| 2.3.1 Rhapsody体系结构 | 第27-28页 |
| 2.3.2 模型驱动开发 | 第28页 |
| 2.3.3 OXF框架 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 多余度导航系统余度管理方法研究及仿真 | 第31-40页 |
| 3.1 多余度导航系统故障互检测 | 第31-35页 |
| 3.1.1 故障互检测原理 | 第32-33页 |
| 3.1.2 故障互检测算法分析 | 第33-35页 |
| 3.2 余度表决算法 | 第35-37页 |
| 3.2.1 余度表决算法研究 | 第35-36页 |
| 3.2.2 改进的余度表决算法 | 第36-37页 |
| 3.3 余度管理算法仿真 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 多余度导航系统可靠性验证平台的设计与实现 | 第40-63页 |
| 4.1 可靠性验证平台需求分析 | 第40页 |
| 4.2 多余度导航系统可靠性验证平台架构设计 | 第40-42页 |
| 4.3 多余度导航系统各模块的实现 | 第42-58页 |
| 4.3.1 INS模型实现 | 第43-53页 |
| 4.3.2 GPS模型实现 | 第53-54页 |
| 4.3.3 CNS模型实现 | 第54页 |
| 4.3.4 轨迹发生器的实现 | 第54-55页 |
| 4.3.5 IMU模型实现 | 第55-56页 |
| 4.3.6 组合方案的实现 | 第56-58页 |
| 4.4 多余度导航系统可靠性性评估界面的实现 | 第58-61页 |
| 4.5 多余度导航系统协同仿真实现 | 第61-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 多余度导航系统可靠性验证平台测试 | 第63-77页 |
| 5.1 多余度导航系统可靠性验证平台的功能测试 | 第63-75页 |
| 5.1.1 INS模型测试 | 第63-65页 |
| 5.1.2 INS/GPS/CNS模型的测试 | 第65-66页 |
| 5.1.3 多余度导航系统可靠性验证 | 第66-75页 |
| 5.2 多余度导航系统的可靠性验证平台的性能测试 | 第75页 |
| 5.2.1 平台稳定性测试 | 第75页 |
| 5.2.2 平台的灵活性测试 | 第75页 |
| 5.3 本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-78页 |
| 6.1 总结 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
