| 摘要 | 第7-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景、目的及意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 三自由度直升机模型的系统结构和模型建立 | 第16-26页 |
| 2.1 三自由度直升机模型的系统结构 | 第16-20页 |
| 2.1.1 直升机本体模块 | 第16-17页 |
| 2.1.2 数据采集卡模块 | 第17-18页 |
| 2.1.3 电源模块 | 第18-19页 |
| 2.1.4 系统控制软件模块 | 第19-20页 |
| 2.2 三自由度直升机数学模型的建立 | 第20-24页 |
| 2.2.1 高度轴数学模型的建立 | 第21-22页 |
| 2.2.2 俯仰轴数学模型的建立 | 第22页 |
| 2.2.3 旋转轴数学模型的建立 | 第22-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 三自由度直升机模型的混合H_2/H_∞鲁棒控制 | 第26-46页 |
| 3.1 线性二次型调节器（LQR）设计 | 第26-30页 |
| 3.1.1 LQR问题介绍 | 第26-28页 |
| 3.1.2 直升机模型的LQR控制器设计 | 第28-30页 |
| 3.2 混合H_2/H_∞鲁棒控制的理论基础 | 第30-36页 |
| 3.2.1 混合H_2/H_∞鲁棒控制理论的研究发展 | 第30-31页 |
| 3.2.2 鲁棒H_2控制问题 | 第31-33页 |
| 3.2.3 鲁棒H_∞控制问题 | 第33-36页 |
| 3.3 三自由度直升机的混合H_2/H_∞鲁棒控制 | 第36-42页 |
| 3.3.1 三自由度直升机的混合H_2/H_∞鲁棒控制器的设计 | 第36-39页 |
| 3.3.2 混合H_2/H_∞控制Simulink框图搭建 | 第39-42页 |
| 3.4 仿真验证和分析 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 三自由度直升机模型的鲁棒多模型控制 | 第46-68页 |
| 4.1 多模型控制方法介绍 | 第46页 |
| 4.2 三自由度直升机的鲁棒H_2/H_∞多模型加权控制 | 第46-54页 |
| 4.2.1 直升机模型的鲁棒多模型加权控制器的设计 | 第46-49页 |
| 4.2.2 H_2/H_∞多模型加权控制Simulink框图搭建 | 第49-51页 |
| 4.2.3 仿真和半实物仿真实验 | 第51-54页 |
| 4.3 三自由度直升机的鲁棒多模型切换控制 | 第54-66页 |
| 4.3.1 直升机系统模型集合的建立 | 第55-56页 |
| 4.3.2 直升机模型的鲁棒多模型切换控制器的设计 | 第56-60页 |
| 4.3.3 系统稳定性分析 | 第60-61页 |
| 4.3.4 仿真验证及分析 | 第61-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 本文主要工作总结 | 第68页 |
| 5.2 研究展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 附录 | 第76页 |
