| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 四足机器人的发展现状 | 第15-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 机器人柔顺控制研究现状 | 第20-24页 |
| 1.3.1 柔顺控制概况 | 第20-22页 |
| 1.3.2 柔顺控制技术在足式机器人中的应用 | 第22-24页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第24-26页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第24页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第二章 四足机器人机构分析与浮动基运动学建模 | 第26-36页 |
| 2.1 四足机器人结构分析 | 第26-28页 |
| 2.1.1 四足机器人整体机构分析 | 第26-27页 |
| 2.1.2 差分齿轮驱动机器人腿机构分析 | 第27-28页 |
| 2.2 四足机器人浮动基运动学建模 | 第28-31页 |
| 2.2.1 四足机器人浮动基运动学系统分析 | 第29页 |
| 2.2.2 浮动基下的四足机器人运动学建模 | 第29-31页 |
| 2.3 浮动基四足机器人雅可比矩阵计算 | 第31-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 浮动基下的四足机器人动力学分析与建模 | 第36-47页 |
| 3.1 固定基下的四足机器人动力学问题分析与建模 | 第36-41页 |
| 3.1.1 固定基下的四足机器人逆动力学问题分析 | 第36-39页 |
| 3.1.2 固定基下的四足机器人正动力学问题分析 | 第39-41页 |
| 3.2 浮动基下的四足机器人动力学系统分析 | 第41-43页 |
| 3.2.1 四足机器人浮动基动力学系统简介 | 第41页 |
| 3.2.2 浮动基下的四足机器人腿与环境接触形式分析 | 第41-43页 |
| 3.3 接触力反馈下的浮动基逆动力学控制 | 第43-44页 |
| 3.4 基于QR分解的浮动基逆动力学控制 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 机器人足端运动阻抗控制方法设计 | 第47-65页 |
| 4.1 阻抗控制基本理论 | 第47-48页 |
| 4.1.1 阻抗控制基本模型 | 第47页 |
| 4.1.2 笛卡尔空间下的阻抗控制律推导 | 第47-48页 |
| 4.2 阻抗控制系统稳定边界分析 | 第48-51页 |
| 4.2.1 阻抗控制系统的稳定性分析 | 第48-49页 |
| 4.2.2 考虑系统延迟时间的阻抗控制系统稳定边界计算 | 第49-51页 |
| 4.3 无接触约束空间下的阻抗控制系统仿真实验 | 第51-56页 |
| 4.3.1 仿真模型的搭建 | 第51-53页 |
| 4.3.2 无接触约束空间下的阻抗控制系统位置跟踪仿真试验 | 第53-56页 |
| 4.4 约束空间下阻抗控制系统联合仿真 | 第56-64页 |
| 4.4.1 Adams&Matlab联合仿真模型搭建 | 第56-60页 |
| 4.4.2 Adams&Matlab联合仿真实验 | 第60-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 机器人足端运动自适应阻抗控制方法研究 | 第65-75页 |
| 5.1 自适应阻抗控制算法控制律推导 | 第65-68页 |
| 5.1.1 自适应阻抗关系 | 第65-66页 |
| 5.1.2 自适应阻抗控制稳定性分析 | 第66-67页 |
| 5.1.3 自适应阻抗控制器设计 | 第67-68页 |
| 5.2 自适应阻抗控制算法控制系统参数分析 | 第68-70页 |
| 5.3 约束空间下的力跟踪仿真 | 第70-72页 |
| 5.3.1 环境刚度变化下的仿真实验 | 第70-72页 |
| 5.3.2 期望力变化下的仿真实验 | 第72页 |
| 5.4 自适应控制算法和基本阻抗控制算法对比分析 | 第72-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 本文的主要工作 | 第75页 |
| 6.2 论文主要创新点 | 第75页 |
| 6.3 未来工作展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第83-84页 |
| 附录 | 第84-88页 |
