下肢外骨骼机器人系统参数辨识和控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 外骨骼机器人研究现状 | 第9-18页 |
| 1.2.1 先进外骨骼技术综述 | 第9-12页 |
| 1.2.2 外骨骼先进传感系统概述 | 第12-17页 |
| 1.2.3 串联弹性驱动器在外骨骼机器人中的应用 | 第17-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 外骨骼整体传感系统设计 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 助力外骨骼整体结构 | 第19-24页 |
| 2.2.1 串联弹性驱动关节的设计 | 第20-21页 |
| 2.2.2 人机交互力传感器的设计 | 第21-22页 |
| 2.2.3 足底压力开关的设计 | 第22-24页 |
| 2.3 SEA跟随特性分析 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于最小二乘法的外骨骼系统动力学参数辨识 | 第28-39页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 外骨骼动力学模型推导 | 第28-32页 |
| 3.2.1 外骨骼运动学分析 | 第29-30页 |
| 3.2.2 外骨骼动力学建模 | 第30-32页 |
| 3.3 基于最小二乘法的动力学参数辨识 | 第32-36页 |
| 3.3.1 辨识原理 | 第32-33页 |
| 3.3.2 静态实验 | 第33-34页 |
| 3.3.3 动态实验 | 第34-36页 |
| 3.4 系统动力学方程辨识结果 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于模型的外骨骼控制方法 | 第39-53页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 基于动力学模型的灵敏度放大控制 | 第39-42页 |
| 4.2.1 灵敏度放大控制原理 | 第39-40页 |
| 4.2.2 动力学模型参数准确性对灵敏度的影响 | 第40-41页 |
| 4.2.3 应用灵敏度放大控制外骨骼的仿真 | 第41-42页 |
| 4.3 DMP轨迹规划控制算法 | 第42-47页 |
| 4.3.1 DMP轨迹规划原理 | 第42-44页 |
| 4.3.2 DMP轨迹规划算法仿真 | 第44-47页 |
| 4.4 Q学习算法对灵敏度系数进行优化 | 第47-52页 |
| 4.4.1 灵敏度系数的选择 | 第47-48页 |
| 4.4.2 整体控制系统框架 | 第48-49页 |
| 4.4.3 利用强化学习方法在线更新灵敏度系数 | 第49-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 外骨骼随动系统实验 | 第53-62页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 外骨骼机器人系统集成 | 第53-55页 |
| 5.3 外骨骼软件系统 | 第55-56页 |
| 5.4 外骨骼运动实验 | 第56-61页 |
| 5.4.1 机器人预定轨迹运动实验 | 第56-58页 |
| 5.4.2 人体穿戴外骨骼随动实验 | 第58-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
