基于微机电惯性测量的行人导航技术研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 行人导航技术国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 基于无线通信的定位技术 | 第11-12页 |
| 1.2.2 基于惯性传感器的定位技术 | 第12-14页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 捷联式惯性导航系统原理 | 第16-39页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 捷联式惯性导航基本原理 | 第16-17页 |
| 2.3 坐标系定义及姿态表示方法 | 第17-20页 |
| 2.3.1 常用坐标系定义 | 第17-18页 |
| 2.3.2 坐标系之间转换关系 | 第18-20页 |
| 2.4 惯性导航系统的姿态解算方法 | 第20-28页 |
| 2.4.1 姿态解算算法综述 | 第20-22页 |
| 2.4.2 四元数法 | 第22-25页 |
| 2.4.3 四元数的微分方程 | 第25页 |
| 2.4.4 四元数微分方程的求解方法 | 第25-28页 |
| 2.5 速度与位置更新算法 | 第28-29页 |
| 2.5.1 速度更新 | 第28页 |
| 2.5.2 位置更新 | 第28-29页 |
| 2.6 传感器信息融合滤波算法 | 第29-38页 |
| 2.6.1 互补滤波 | 第29-30页 |
| 2.6.2 卡尔曼滤波 | 第30-38页 |
| 2.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 传感器误差建模与椭球拟合标定 | 第39-51页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 MEMS传感器误差分析 | 第39-41页 |
| 3.2.1 陀螺仪 | 第39-40页 |
| 3.2.2 加速度计 | 第40-41页 |
| 3.2.3 磁力计 | 第41页 |
| 3.3 传感器误差模型与标定 | 第41-49页 |
| 3.3.1 传感器误差模型 | 第41-43页 |
| 3.3.2 传感器误差椭球拟合标定方法 | 第43-46页 |
| 3.3.3 传感器标定实验 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 行人导航算法设计及性能分析 | 第51-76页 |
| 4.1 引言 | 第51-52页 |
| 4.2 传感器信息融合算法设计 | 第52-62页 |
| 4.2.1 基于梯度下降法的互补滤波器设计 | 第52-55页 |
| 4.2.2 扩展卡尔曼滤波器设计 | 第55-62页 |
| 4.3 零速修正算法设计 | 第62-65页 |
| 4.3.1 行人运动模型 | 第63页 |
| 4.3.2 零速判断方法 | 第63-65页 |
| 4.3.3 零速修正方法 | 第65页 |
| 4.4 行人导航系统实验及分析 | 第65-75页 |
| 4.4.1 实验硬件平台 | 第65-66页 |
| 4.4.2 姿态角解算实验分析 | 第66-71页 |
| 4.4.3 零速修正与定位实验分析 | 第71-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 作者简历 | 第84页 |
