| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 空间机械臂国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 负载操作过程中空间机械臂容错性能评估研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 空间机械臂负载操作过程中容错规划研究现状 | 第13-14页 |
| 1.5 文章主要研究内容及结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 关节失效空间机械臂动态负载能力分析 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 动态负载能力影响因素分析 | 第16-22页 |
| 2.2.1 变负载空间机械臂动力学建模 | 第16-20页 |
| 2.2.2 基座扰动力模型 | 第20-21页 |
| 2.2.3 机械臂末端运动及边界条件分析 | 第21-22页 |
| 2.3 关节失效空间机械臂动态负载能力分析 | 第22-24页 |
| 2.3.1 空间机械臂动态负载能力计算 | 第22-23页 |
| 2.3.2 关节失效对空间机械臂动态负载能力影响分析 | 第23-24页 |
| 2.4 数值仿真与分析 | 第24-30页 |
| 2.4.1 关节失效机械臂边界条件仿真分析 | 第26页 |
| 2.4.2 关节失效机械臂动态负载能力仿真分析 | 第26-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 动态负载能力最优的空间机械臂容错路径规划 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 容错工作空间动态负载能力评估 | 第31-36页 |
| 3.2.1 运动学容错工作空间 | 第31-32页 |
| 3.2.2 运动学容错空间负载能力分析 | 第32-33页 |
| 3.2.3 动态负载能力容错空间的计算 | 第33-36页 |
| 3.3 动态负载能力最优的容错路径搜索 | 第36-40页 |
| 3.3.1 基于改进A*算法的容错路径搜索 | 第36-37页 |
| 3.3.2 搜索路径拐点优化 | 第37-39页 |
| 3.3.3 动态负载能力最优的路径规划 | 第39页 |
| 3.3.4 动态负载能力重新评估 | 第39-40页 |
| 3.4 仿真结果及分析 | 第40-43页 |
| 3.4.1 动态负载能力容错工作空间计算仿真 | 第40-41页 |
| 3.4.2 动态负载能力最优路径搜索及拐点优化仿真 | 第41-42页 |
| 3.4.3 动态负载能力重新评估 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 面向确定负载操作任务的容错路径规划研究 | 第44-54页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 多路径选取 | 第44-46页 |
| 4.3 基于粒子群算法的轨迹优化过程 | 第46-49页 |
| 4.3.1 轨迹优化模型 | 第46-47页 |
| 4.3.2 粒子群算法原理 | 第47-48页 |
| 4.3.3 负载操作过程中机械臂的容错路径优化 | 第48-49页 |
| 4.4 仿真验证 | 第49-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 空间机械臂容错性能评估与规划研究实验评估 | 第54-64页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 气浮式空间机械臂地面试验平台 | 第54-56页 |
| 5.3 气浮式空间机械臂地面试验平台三维可视化系统 | 第56-58页 |
| 5.3.1 三维场景显示 | 第56-57页 |
| 5.3.2 控制面板设计 | 第57-58页 |
| 5.4 空间机械臂轨迹搜索及轨迹优化地面实验验证 | 第58-63页 |
| 5.4.1 实验方案设计 | 第58页 |
| 5.4.2 仿真验证 | 第58-61页 |
| 5.4.3 实物验证 | 第61-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 工作总结 | 第64-65页 |
| 6.2 下一步工作展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第70页 |
