| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 水下球形机器人的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 多机器人编队控制方法的国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.3 水下机器人编队控制的国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 主要研究内容及结构安排 | 第18-20页 |
| 第二章 BYSQ-3机器人系统及编队几何模型的建立 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 BYSQ-3机器人系统 | 第20-23页 |
| 2.2.1 BYSQ-3机器人的机械系统 | 第20-22页 |
| 2.2.2 BYSQ-3机器人的控制系统 | 第22-23页 |
| 2.3 BYSQ-3机器人的运动学分析和动力学分析 | 第23-28页 |
| 2.3.1 BYSQ-3机器人的运动学分析 | 第23-25页 |
| 2.3.2 BYSQ-3机器人的动力学分析 | 第25-28页 |
| 2.4 多水下球形机器人编队几何模型的建立 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 多水下球形机器人编队形成过程的控制方法研究 | 第30-40页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 多水下球形机器人编队形成过程的策略研究 | 第30-32页 |
| 3.3 基于市场拍卖法的编队形成过程任务分配算法研究 | 第32-33页 |
| 3.4 基于切线圆法的编队形成过程路径规划算法研究 | 第33-37页 |
| 3.5 多水下球形机器人编队形成过程的控制算法仿真 | 第37-39页 |
| 3.5.1 基于市场拍卖法的编队形成过程任务分配算法仿真 | 第37-38页 |
| 3.5.2 基于切线圆法的编队形成过程路径规划算法运动仿真 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 多水下球形机器人编队保持过程的控制方法研究 | 第40-50页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 多水下球形机器人编队保持过程的策略研究 | 第40-43页 |
| 4.2.1 编队保持过程的逻辑策略研究 | 第40-41页 |
| 4.2.2 多机器人编队形状的基本类型 | 第41-43页 |
| 4.3 基于迭代学习法的编队保持控制算法研究及仿真 | 第43-46页 |
| 4.3.1 迭代学习控制算法 | 第43-44页 |
| 4.3.2 编队保持过程的控制器设计 | 第44页 |
| 4.3.3 基于迭代学习法的编队保持过程运动仿真 | 第44-46页 |
| 4.4 基于滑模控制的机器人路径跟踪控制算法研究及仿真 | 第46-49页 |
| 4.4.1 滑模控制算法 | 第46-47页 |
| 4.4.2 基于滑模控制的机器人路径跟踪控制器设计 | 第47-48页 |
| 4.4.3 基于滑模控制的机器人路径跟踪控制算法仿真 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 多水下球形机器人编队避障过程的控制方法研究 | 第50-69页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 多水下球形机器人编队避障过程的策略研究 | 第50-53页 |
| 5.2.1 编队避障过程的逻辑策略研究 | 第51页 |
| 5.2.2 编队避障过程的静态避障策略研究 | 第51-52页 |
| 5.2.3 编队避障过程的动态避障策略研究 | 第52-53页 |
| 5.3 基于人工势场法的编队避障模糊控制算法研究及仿真 | 第53-58页 |
| 5.3.1 人工势场法的编队避障控制算法 | 第53-54页 |
| 5.3.2 改进后人工势场法的编队避障控制算法设计 | 第54-55页 |
| 5.3.3 基于人工势场法的编队避障模糊控制算法设计 | 第55-58页 |
| 5.4 基于人工势场法的编队避障模糊控制算法仿真 | 第58-62页 |
| 5.4.1 传统人工势场法的编队避障控制算法仿真 | 第58-59页 |
| 5.4.2 改进后人工势场法的编队避障控制算法仿真 | 第59-60页 |
| 5.4.3 基于人工势场法的编队避障模糊控制算法仿真 | 第60-62页 |
| 5.5 多水下球形机器人系统编队过程的实验验证 | 第62-67页 |
| 5.5.1 水下球形机器人编队形成过程实验研究 | 第62-64页 |
| 5.5.2 水下球形机器人编队保持过程实验研究 | 第64-66页 |
| 5.5.3 水下球形机器人编队避障过程实验研究 | 第66-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术成果目录 | 第75页 |
