索杆铰接式伸展臂动力学建模与数值仿真
| 摘要 | 第2-3页 |
| abstract | 第3页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第6-8页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第8-10页 |
| 1.2.1 绝对节点坐标法应用研究概况 | 第9-10页 |
| 1.2.2 空间伸展臂研究概况 | 第10页 |
| 1.3 本文研究内容与组织结构 | 第10-12页 |
| 1.3.1 本文研究内容 | 第11页 |
| 1.3.2 本文组织结构 | 第11-12页 |
| 第二章 柔体多体系统建模分析 | 第12-19页 |
| 2.1 绝对节点坐标法 | 第12-15页 |
| 2.1.1 节点坐标与质量矩阵 | 第12-14页 |
| 2.1.2 刚度矩阵 | 第14-15页 |
| 2.1.3 广义外力 | 第15页 |
| 2.2 动力学方程传统求解方法 | 第15-17页 |
| 2.2.1 动力学欧拉-拉格朗日方程 | 第15-16页 |
| 2.2.2 龙格-库塔法 | 第16-17页 |
| 2.3 柔性双连杆算例 | 第17-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 索杆铰接式伸展臂动力学建模 | 第19-26页 |
| 3.1 索杆铰接式伸展臂结构 | 第19页 |
| 3.2 展开过程动力学模型 | 第19-25页 |
| 3.2.1 单个索杆式伸展臂单元 | 第20-25页 |
| 3.2.2 多个索杆桁架单元 | 第25页 |
| 3.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第四章 动力学方程数值仿真及分析 | 第26-32页 |
| 4.1 离散变分法 | 第26-30页 |
| 4.1.1 离散-欧拉拉格朗日方程 | 第26-27页 |
| 4.1.2 重心拉格朗日插值方法 | 第27-30页 |
| 4.2 仿真分析 | 第30-31页 |
| 4.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第五章 总结与展望 | 第32-33页 |
| 参考文献 | 第33-37页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第37-38页 |
| 致谢 | 第38-39页 |
