刚柔混联下肢屈伸康复机器人机构研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题来源、研究目的及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外下肢康复机器人研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外绳索牵引并联机器人研究概况 | 第14-19页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 论文主要研究工作 | 第19-21页 |
| 第2章 刚柔混联下肢屈伸康复机器人机构方案 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 人体下肢生理特性分析 | 第21-24页 |
| 2.2.1 步态规律分析 | 第21-23页 |
| 2.2.2 人体下肢骨骼结构分析 | 第23-24页 |
| 2.3 刚柔混联下肢康复机器人方案设计 | 第24-29页 |
| 2.3.1 机构方案的确定 | 第25-27页 |
| 2.3.2 人体基本尺寸 | 第27-29页 |
| 2.4 刚柔混联机器人工作空间分析 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 刚柔混联机器人机构运动学分析及运动规划 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 机构的运动学分析 | 第31-35页 |
| 3.2.1 机构的位置分析 | 第31-33页 |
| 3.2.2 机构的速度分析 | 第33-34页 |
| 3.2.3 机构的加速度分析 | 第34-35页 |
| 3.3 刚性支链运动规划 | 第35-36页 |
| 3.4 机构运动学模型仿真 | 第36-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 刚柔混联机器人机构动力学分析及仿真 | 第43-51页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 机构动力学模型分析 | 第43-44页 |
| 4.3 机构系统电机模型 | 第44-47页 |
| 4.4 机构动力学模型仿真 | 第47-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 刚柔混联下肢屈伸康复机器人实验研究 | 第51-65页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 机构主要元器件选型 | 第51-58页 |
| 5.2.1 电机的选型 | 第51-53页 |
| 5.2.2 编码器选型 | 第53-54页 |
| 5.2.3 张力传感器选型 | 第54-55页 |
| 5.2.4 运动控制卡 | 第55-56页 |
| 5.2.5 直流伺服驱动器 | 第56-58页 |
| 5.3 系统原理样机 | 第58-59页 |
| 5.4 样机控制系统模型 | 第59-61页 |
| 5.5 系统样机标定实验 | 第61-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
