客运车辆运行参数采集系统研发
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 汽车总线技术 | 第11-12页 |
| 1.2.2 惯性敏感器件国内外发展 | 第12-14页 |
| 1.2.3 惯性导航技术国内外发展 | 第14-15页 |
| 1.2.4 姿态参数采集系统国内外发展 | 第15页 |
| 1.3 论文结构和技术路线 | 第15-18页 |
| 第二章 车辆运行参数采集关键技术 | 第18-24页 |
| 2.1 车辆运行基本参数 | 第18-20页 |
| 2.1.1 模/数信号转换 | 第18-19页 |
| 2.1.2 频率量采集 | 第19-20页 |
| 2.2 车辆运行姿态参数 | 第20-21页 |
| 2.3 车辆导航参数 | 第21-23页 |
| 2.3.1 GPS的RTK高精度定位 | 第21-22页 |
| 2.3.2 惯性导航数据 | 第22页 |
| 2.3.3 卡尔曼滤波简介 | 第22-23页 |
| 2.4 小结 | 第23-24页 |
| 第三章 车辆运行参数采集系统设计 | 第24-32页 |
| 3.1 数据采集系统的总体方案设计 | 第24-25页 |
| 3.2 系统的结构设计 | 第25-28页 |
| 3.3 采集功能设计与器件选择 | 第28-31页 |
| 3.3.1 功能设计 | 第28-30页 |
| 3.3.2 器件选择 | 第30-31页 |
| 3.4 小结 | 第31-32页 |
| 第四章 基于姿态参数的组合导航模型与算法 | 第32-70页 |
| 4.1 基于卡尔曼滤波的惯性导航模型初始化 | 第32-39页 |
| 4.1.1 惯导模型的的初始对准 | 第32-36页 |
| 4.1.2 惯导模型初始方程 | 第36-39页 |
| 4.2 姿态更新矩阵 | 第39-47页 |
| 4.2.1 四元数与姿态矩阵间的关系 | 第39-45页 |
| 4.2.2 姿态矩阵的等效旋转 | 第45页 |
| 4.2.3 实验分析 | 第45-47页 |
| 4.3 姿态参数的计算 | 第47-49页 |
| 4.3.1 瞬时速度 | 第47页 |
| 4.3.2 实时位置 | 第47-48页 |
| 4.3.3 瞬时角速度 | 第48-49页 |
| 4.4 GPS/INS组合导航模型 | 第49-54页 |
| 4.4.1 GPS/INS组合导航状态方程 | 第50-53页 |
| 4.4.2 GPS/INS组合导航量测方程 | 第53-54页 |
| 4.5 GPS/INS应用系统关键技术 | 第54-60页 |
| 4.5.1 陀螺仪标定 | 第54-56页 |
| 4.5.2 加速度计标定 | 第56-58页 |
| 4.5.3 多传感器的时间同步 | 第58-60页 |
| 4.6 惯性导航实验 | 第60-69页 |
| 4.6.1 实验方案设计 | 第60-62页 |
| 4.6.2 实验数据处理 | 第62-67页 |
| 4.6.3 实验结论 | 第67-69页 |
| 4.7 小结 | 第69-70页 |
| 第五章 客运车辆运行参数采集系统实现 | 第70-90页 |
| 5.1 车载装置硬件系统实现 | 第70-75页 |
| 5.1.1 最小系统 | 第70-71页 |
| 5.1.2 模拟量采集电路 | 第71页 |
| 5.1.3 开关量采集电路 | 第71-72页 |
| 5.1.4 频率量采集电路 | 第72-73页 |
| 5.1.5 接口量电路 | 第73-75页 |
| 5.1.6 电源电路 | 第75页 |
| 5.2 基于uCLinux的车载装置软件系统实现 | 第75-80页 |
| 5.3 数据输出格式转换及传输 | 第80-85页 |
| 5.3.1 GPS输出数据转换 | 第80-81页 |
| 5.3.2 陀螺仪输出数据转换 | 第81页 |
| 5.3.3 加速度计输出数据转换 | 第81-82页 |
| 5.3.4 数据传输 | 第82-85页 |
| 5.4 车辆运行参数采集管理系统（PC机端）实现 | 第85-88页 |
| 5.5 小结 | 第88-90页 |
| 结论与展望 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 在校期间发表论文和取得的学术成果 | 第96-97页 |
| 一 在校期间发表的学术论文 | 第96页 |
| 二 在校期间参与的主要项目 | 第96-97页 |
| 附录 | 第97-112页 |
| 附录1 卡尔曼滤波算法 | 第97-101页 |
| 附录2 矩阵计算部分代码 | 第101-106页 |
| 附录3 惯性导航系统关键代码 | 第106-112页 |
| 附录4 参数采集板PCB图和实物图 | 第112页 |
