| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 桥梁检测技术现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 裂缝深度检测技术 | 第13-14页 |
| 1.2.3 弹性波国内外研究动态 | 第14-16页 |
| 1.3 目前存在的不足 | 第16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 弹性波理论研究 | 第18-27页 |
| 2.1 弹性波的基本特性 | 第18-19页 |
| 2.1.1 纵波、横波以及瑞利波的基本特性 | 第18页 |
| 2.1.2 三种弹性波的特性对比分析 | 第18-19页 |
| 2.2 弹性波的波速分析 | 第19-20页 |
| 2.2.1 波速的计算 | 第19-20页 |
| 2.2.2 波速的比较 | 第20页 |
| 2.3 弹性波在两种不同介质中的传播分析 | 第20-23页 |
| 2.4 波动方程的建立 | 第23-27页 |
| 2.4.1 弹性力学基本方程 | 第23-24页 |
| 2.4.2 弹性介质中的波动方程 | 第24-27页 |
| 第三章 基于弹性波能量的裂缝深度检测方法 | 第27-32页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 瑞利波幅值衰减法理论 | 第27-28页 |
| 3.3 瑞利波幅值衰减法检测裂缝深度方法 | 第28-29页 |
| 3.4 基于瑞利波幅值衰减法的改进算法 | 第29-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 基于弹性波能量法的混凝土裂缝仿真分析 | 第32-60页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 有限元数值模拟参数的确定 | 第32-37页 |
| 4.2.1 振源波形的选择 | 第32-33页 |
| 4.2.2 激励源位置的确定 | 第33-34页 |
| 4.2.3 观测点位置的确定 | 第34-35页 |
| 4.2.4 边界条件的设置 | 第35-36页 |
| 4.2.5 单元尺寸的划分 | 第36-37页 |
| 4.3 素混凝土波场的数值模拟分析 | 第37-43页 |
| 4.3.1 素混凝土弹性波场模拟分析 | 第38-41页 |
| 4.3.2 衰减系数的确定 | 第41-43页 |
| 4.4 素混凝土裂缝数值模拟分析 | 第43-50页 |
| 4.4.1 素混凝土裂缝波场数值模拟分析 | 第43-46页 |
| 4.4.2 基于弹性波能量法检测素混凝土裂缝深度 | 第46-50页 |
| 4.4.3 基于瑞利波幅值衰减法检测素混凝土裂缝深度 | 第50页 |
| 4.5 钢筋混凝土裂缝数值模拟分析 | 第50-59页 |
| 4.5.1 钢筋混凝土波场仿真模拟 | 第50-53页 |
| 4.5.2 弹性波能量适用性分析 | 第53-55页 |
| 4.5.3 基于弹性波能量法检测钢筋混凝土裂缝方法 | 第55-58页 |
| 4.5.4 瑞利波幅值衰减法检测钢筋混凝土（钢筋贯穿裂缝）裂缝深度 | 第58页 |
| 4.5.5 对比验证 | 第58-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 弹性波能量法检测混凝土裂缝技术试验 | 第60-67页 |
| 5.1 试验目的 | 第60页 |
| 5.2 试验方案 | 第60-61页 |
| 5.2.1 试验仪器 | 第60页 |
| 5.2.2 试验方法 | 第60页 |
| 5.2.3 试件的制做 | 第60页 |
| 5.2.4 试验步骤 | 第60-61页 |
| 5.3 试验结果 | 第61-66页 |
| 5.3.1 激励源与接收器之间的距离 | 第61-62页 |
| 5.3.2 观测点距离裂缝之间的距离 | 第62-63页 |
| 5.3.3 弹性波能量法和瑞利波幅值衰减法检测素混凝土裂缝 | 第63-64页 |
| 5.3.4 弹性波能量法和瑞利波幅值衰减法检测钢筋混凝土裂缝 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小节 | 第66-67页 |
| 第六章 弹性波能量法在空腔负压爬壁机器人上的应用 | 第67-80页 |
| 6.1 总体构造 | 第67-68页 |
| 6.2 设计分析 | 第68-75页 |
| 6.2.1 吸附系统 | 第68-69页 |
| 6.2.2 运动方式 | 第69-70页 |
| 6.2.3 蜗轮蜗杆传动受力分析 | 第70-71页 |
| 6.2.4 控制系统方案分析 | 第71-72页 |
| 6.2.5 机械臂控制系统 | 第72-73页 |
| 6.2.6 运动系统的控制 | 第73-74页 |
| 6.2.7 电源系统 | 第74-75页 |
| 6.3 弹性波能量法检测设备 | 第75-76页 |
| 6.4 负载力分析 | 第76-79页 |
| 6.4.1 竖向力分析 | 第76-77页 |
| 6.4.2 横向吸附力分析 | 第77-79页 |
| 6.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第七章 结论与展望 | 第80-82页 |
| 7.1 主要工作及结论 | 第80页 |
| 7.2 展望 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第86页 |
