基于人机交互的六维力/力矩传感器的设计及其动态特性的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-25页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第9-14页 |
| 1.2 国内外六维力/力矩传感器研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 国外六维力/力矩传感器研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 国内六维力/力矩传感器研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 当代传感器的技术要求 | 第20页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第20-24页 |
| 1.5 课题研究方法 | 第24-25页 |
| 2 总体方案论证 | 第25-32页 |
| 2.1 总体方案选择依据 | 第25-27页 |
| 2.2 传感器结构优化设计 | 第27-32页 |
| 2.2.1 传感器结构分析 | 第27-29页 |
| 2.2.2 传感器测量原理 | 第29-32页 |
| 3 弹性体的建模与仿真 | 第32-51页 |
| 3.1 建模 | 第34-36页 |
| 3.2 仿真及结果分析 | 第36-50页 |
| 3.2.1 设置材料属性 | 第37-39页 |
| 3.2.2 划分网格 | 第39-40页 |
| 3.2.3 定义约束 | 第40页 |
| 3.2.4 施加载荷 | 第40-41页 |
| 3.2.5 定义分析类型、设置求解选项并求解 | 第41-49页 |
| 3.2.6 进行结果评价和分析 | 第49-50页 |
| 3.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 贴片方案的设计 | 第51-55页 |
| 4.1 应变片的选择 | 第51-53页 |
| 4.2 应变片的贴法 | 第53-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 接线板的分析和使用 | 第55-57页 |
| 5.1 接线板的工作原理 | 第55-56页 |
| 5.2 本章小结 | 第56-57页 |
| 6 六维力传感器的静态测试 | 第57-79页 |
| 6.1 标定方法的分析 | 第57-58页 |
| 6.2 标定台的设计 | 第58-59页 |
| 6.3 实验原理 | 第59-65页 |
| 6.3.1 技术指标 | 第59-60页 |
| 6.3.2 测量原理 | 第60-61页 |
| 6.3.3 数据采集箱的使用方法 | 第61-62页 |
| 6.3.4 桥路的连接 | 第62-65页 |
| 6.3.5 电压信号的输入 | 第65页 |
| 6.4 实验过程需注意的事项 | 第65-66页 |
| 6.5 实验具体流程 | 第66-70页 |
| 6.6 静态测试结果及分析 | 第70-78页 |
| 6.6.1 软件的操作 | 第70-73页 |
| 6.6.2 测试结果及分析 | 第73-78页 |
| 6.7 本章小结 | 第78-79页 |
| 7 误差分析 | 第79-90页 |
| 7.1 质量 | 第80-81页 |
| 7.2 尺寸 | 第81-83页 |
| 7.3 其它误差 | 第83-84页 |
| 7.4 误差合成 | 第84-89页 |
| 7.4.1 系统误差的合成 | 第84-87页 |
| 7.4.2 随机误差的合成 | 第87-88页 |
| 7.4.3 系统和随机误差的合成 | 第88-89页 |
| 7.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 8 结论与研究展望 | 第90-92页 |
| 8.1 工作总结 | 第90-91页 |
| 8.2 研究展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
