机器人轨迹跟踪控制算法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-22页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·机器人学及机器人发展状况 | 第13-15页 |
| ·机器人学介绍 | 第13-14页 |
| ·机器人发展状况 | 第14-15页 |
| ·机器人控制问题综述 | 第15-19页 |
| ·机器人系统构成 | 第15-16页 |
| ·机器人控制类型 | 第16-17页 |
| ·机器人轨迹跟踪控制研究现状 | 第17-18页 |
| ·机器人轨迹跟踪控制发展趋势 | 第18-19页 |
| ·课题的研究工作 | 第19-22页 |
| ·选题来源与研究意义 | 第19-20页 |
| ·本文工作与结构安排 | 第20-22页 |
| 第2章 预备知识 | 第22-30页 |
| ·机器人动力学模型推导 | 第22-25页 |
| ·非线性机器人动力学模型 | 第25页 |
| ·机器人动力学特征 | 第25-26页 |
| ·李雅普诺夫稳定性理论 | 第26-28页 |
| ·机器人鲁棒自适应控制理论 | 第28-29页 |
| ·鲁棒自适应理论介绍 | 第28-29页 |
| ·控制品质 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于PD 反馈的鲁棒自适应轨迹跟踪控制 | 第30-44页 |
| ·问题的提出 | 第30页 |
| ·PID 控制理论知识 | 第30-31页 |
| ·机器人PD 反馈控制 | 第31-33页 |
| ·控制律的设计 | 第31-32页 |
| ·仿真实验 | 第32-33页 |
| ·机器人轨迹的PD 反馈鲁棒自适应控制 | 第33-43页 |
| ·非线性PD 反馈设计 | 第33-34页 |
| ·鲁棒自适应控制器设计 | 第34-35页 |
| ·稳定性分析 | 第35-38页 |
| ·仿真实验 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于全局滑模结构的鲁棒自适应轨迹跟踪控制 | 第44-59页 |
| ·问题描述 | 第44页 |
| ·滑模变结构控制概述 | 第44-46页 |
| ·滑模变结构理论 | 第44-45页 |
| ·滑模变结构的抖振问题 | 第45-46页 |
| ·机器人的滑模变结构控制 | 第46-49页 |
| ·滑模控制器设计 | 第46-48页 |
| ·仿真实验 | 第48-49页 |
| ·机器人轨迹全局滑模鲁棒自适应控制 | 第49-58页 |
| ·全局滑模切换函数设计 | 第49-50页 |
| ·鲁棒滑模自适应律的设计 | 第50-51页 |
| ·稳定性分析 | 第51-52页 |
| ·仿真实验 | 第52-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 总结与展望 | 第59-62页 |
| ·论文总结 | 第59-60页 |
| ·文章概述 | 第59页 |
| ·控制策略分析比较 | 第59-60页 |
| ·工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第66-67页 |
| 大摘要 | 第67-71页 |
