| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 伺服驱动器的国内外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 永磁同步电机的数学模型及矢量控制原理 | 第14-38页 |
| 2.1 永磁同步电机的物理结构和工作原理 | 第14-15页 |
| 2.2 永磁同步电机在 dq 坐标系下的数学模型 | 第15-18页 |
| 2.2.1 坐标变换原理 | 第15-16页 |
| 2.2.2 永磁同步电机在同步旋转坐标系下的数学模型 | 第16-18页 |
| 2.3 永磁同步电机的矢量控制 | 第18-34页 |
| 2.3.1 矢量控制基本原理 | 第18-19页 |
| 2.3.2 SVPWM 原理及其数字化实现 | 第19-29页 |
| 2.3.3 CORDIC 算法原理 | 第29-34页 |
| 2.4 四轴伺服驱动系统的总体设计 | 第34页 |
| 2.5 四轴伺服驱动系统的仿真 | 第34-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 四轴伺服驱动系统的 FPGA 实现 | 第38-50页 |
| 3.1 FPGA 的模块化开发流程 | 第38-40页 |
| 3.2 矢量控制算法的各模块的实现 | 第40-47页 |
| 3.2.1 解码模块 | 第40-41页 |
| 3.2.2 坐标变换模块 | 第41-44页 |
| 3.2.3 PI 调节模块 | 第44-45页 |
| 3.2.4 SVPWM 模块 | 第45-47页 |
| 3.3 控制模块 | 第47-48页 |
| 3.4 串口通信模块 | 第48页 |
| 3.5 SPI 通信模块 | 第48-49页 |
| 3.6 时钟模块 | 第49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 四轴伺服驱动系统的硬件电路设计 | 第50-56页 |
| 4.1 FPGA 核心电路 | 第50-54页 |
| 4.1.1 晶振电路 | 第50页 |
| 4.1.2 配置芯片 | 第50-51页 |
| 4.1.3 供电电路 | 第51-52页 |
| 4.1.4 复位电路 | 第52-53页 |
| 4.1.5 JTAG 电路 | 第53-54页 |
| 4.2 串口电路 | 第54页 |
| 4.3 功率板电路 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 四轴伺服驱动系统性能测试 | 第56-60页 |
| 5.1 实验平台介绍 | 第56-57页 |
| 5.2 SVPWM 功能测试 | 第57页 |
| 5.3 四轴驱动系统同步性能测试 | 第57-58页 |
| 5.4 四轴驱动系统速度测试 | 第58-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |