绳移振动试验台的运动控制系统设计
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-20页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 运动控制方法的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 本论文的主要研究内容和结构 | 第19-20页 |
| 第二章 绳移振动试验台总体方案设计 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 系统设计方案 | 第20-24页 |
| 2.2.1 电机的选型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 步进电机工作原理 | 第21-22页 |
| 2.2.3 电机控制芯片的选择 | 第22页 |
| 2.2.4 转速信号采集方法 | 第22-23页 |
| 2.2.5 步进电机的位置和速度控制原理 | 第23-24页 |
| 2.3 系统控制方法研究 | 第24-29页 |
| 2.3.1 步进电机的开环和闭环控制 | 第24-25页 |
| 2.3.2 PID控制基本原理 | 第25-27页 |
| 2.3.3 模糊控制基本原理 | 第27-28页 |
| 2.3.4 模糊PID控制 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 绳移振动试验台硬件方案设计 | 第30-43页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 CPU介绍 | 第30-33页 |
| 3.2.1 TMS320F2812芯片 | 第30-32页 |
| 3.2.2 事件管理器功能 | 第32-33页 |
| 3.2.3 中断模块 | 第33页 |
| 3.3 转速信号采集部分 | 第33-34页 |
| 3.4 PWM信号及电机驱动电路 | 第34-37页 |
| 3.4.1 PWM波形产生 | 第34页 |
| 3.4.2 PWM电路设计 | 第34-35页 |
| 3.4.3 电机驱动电路 | 第35-37页 |
| 3.5 串行通信接口电路 | 第37-39页 |
| 3.5.1 RS232C串行通信标准 | 第37-38页 |
| 3.5.2 串行电路的设计 | 第38-39页 |
| 3.6 电源及复位电路 | 第39页 |
| 3.7 JTAG接口 | 第39-40页 |
| 3.8 晶振接口 | 第40-41页 |
| 3.9 硬件设计和调试注意事项 | 第41-42页 |
| 3.10 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 绳移振动试验台软件方案设计 | 第43-52页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 软件开发介绍 | 第43-44页 |
| 4.3 主程序设计 | 第44-45页 |
| 4.4 子程序各模块设计 | 第45-51页 |
| 4.4.1 通信模块 | 第45-48页 |
| 4.4.2 数据采集及计算模块 | 第48-50页 |
| 4.4.3 模糊PID控制程序模块 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 绳移振动试验台运动控制效果仿真 | 第52-78页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 步进电机仿真模型的构建 | 第52-58页 |
| 5.2.1 两相混合式步进电机数学模型 | 第52-54页 |
| 5.2.2 两相混合式步进电机仿真模型 | 第54-55页 |
| 5.2.3 步进电机的开环仿真及验证 | 第55-58页 |
| 5.3 PID控制器设计 | 第58-60页 |
| 5.3.1 PID控制算法 | 第58-60页 |
| 5.3.2 PID参数整定 | 第60页 |
| 5.4 模糊控制器的设计 | 第60-77页 |
| 5.4.1 模糊控制器的构建 | 第60-70页 |
| 5.4.2 模糊PID控制仿真 | 第70-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间学术活动及成果情况 | 第83页 |
