| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 移动机器人国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外移动机器人发展状况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内移动机器人发展状况 | 第13-14页 |
| 1.3 移动机器人轨迹跟踪控制问题 | 第14-18页 |
| 1.3.1 移动机器人轨迹跟踪控制研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.2 移动机器人轨迹跟踪控制未来发展趋势 | 第18页 |
| 1.4 本文主要工作和内容安排 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 全向轮式移动机器人的系统概述 | 第20-32页 |
| 2.1 全向轮式移动机器人的结构设计 | 第20-22页 |
| 2.1.1 全向轮式移动机器人底盘结构设计 | 第20-21页 |
| 2.1.2 特殊全向轮的设计 | 第21页 |
| 2.1.3 全向轮式移动机器人的车体布局与电机选取 | 第21-22页 |
| 2.2 全向轮式移动机器人的数学模型 | 第22-28页 |
| 2.2.1 全向轮式移动机器人运动学模型 | 第22-26页 |
| 2.2.2 全向轮式移动机器人动力学模型 | 第26-28页 |
| 2.3 全向轮式移动机器人运动系统控制方案的选择 | 第28-30页 |
| 2.3.1 基于运动学模型的分层控制分析 | 第28-29页 |
| 2.3.2 基于动力学模型的分层控制分析 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 全向移动机器人轨迹跟踪控制算法 | 第32-56页 |
| 3.1 基于模糊控制的全向轮式移动机器人轨迹跟踪控制算法 | 第32-43页 |
| 3.1.1 模糊控制的特点 | 第32-33页 |
| 3.1.2 模糊控制的基本原理 | 第33-36页 |
| 3.1.3 全向轮式移动机器人系统模糊控制器的设计 | 第36-41页 |
| 3.1.4 仿真与实验结果分析 | 第41-43页 |
| 3.2 基于滑模变结构控制的全向移动机器人轨迹跟踪控制算法 | 第43-53页 |
| 3.2.1 滑模变结构控制的特点 | 第43-44页 |
| 3.2.2 滑模变结构控制的基本原理 | 第44-47页 |
| 3.2.3 滑模变结构控制器的设计 | 第47-49页 |
| 3.2.4 仿真与实验结果分析 | 第49-53页 |
| 3.3 本章小结 | 第53-56页 |
| 第4章 基于模糊滑模的全向轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究 | 第56-68页 |
| 4.1 模糊滑模变结构控制的特点 | 第56-57页 |
| 4.2 基于模糊趋近律的滑模变结构控制器设计 | 第57-62页 |
| 4.2.1 趋近律及其性质分析 | 第58页 |
| 4.2.2 滑模控制器设计 | 第58-59页 |
| 4.2.3 模糊控制器设计 | 第59-62页 |
| 4.3 仿真与实验结果分析 | 第62-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 总结 | 第68-69页 |
| 5.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
