| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 移动机器人常用的定位技术研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 基于组合导航的定位技术的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 惯性导航和全球卫星定位系统研究 | 第13-30页 |
| 2.1 惯性导航系统组成及原理 | 第13-14页 |
| 2.2 惯性导航系统数字模型研究 | 第14-20页 |
| 2.3 惯性导航系统仿真实验 | 第20-22页 |
| 2.4 GPS系统组成及定位误差研究 | 第22-24页 |
| 2.5 GPS输出误差数学模型研究 | 第24-27页 |
| 2.6 GPS输出仿真实验 | 第27-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 组合导航系统研究及移动机器人定位模型建立 | 第30-46页 |
| 3.1 组合导航系统研究 | 第30-35页 |
| 3.1.1 GPS/INS组合导航系统 | 第30-31页 |
| 3.1.2 组合导航信息融合方法研究 | 第31页 |
| 3.1.3 基于KF的GPS/INS组合导航系统研究 | 第31-35页 |
| 3.2 移动机器人的定位 | 第35-36页 |
| 3.2.1 移动机器人系统研究 | 第35-36页 |
| 3.2.2 移动机器人的定位研究 | 第36页 |
| 3.3 基于GPS/INS组合导航的移动机器人定位模型 | 第36-37页 |
| 3.4 基于GPS/INS组合导航的移动机器人定位模型仿真实验 | 第37-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于IMM的GPS/INS组合导航系统 | 第46-57页 |
| 4.1 IMM算法研究 | 第46-48页 |
| 4.2 基于IMM的GPS/INS组合导航系统研究 | 第48-49页 |
| 4.3 基于IMM的GPS/INS组合导航系统的仿真实验 | 第49-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于IMM-AF的GPS/INS组合导航系统 | 第57-76页 |
| 5.1 IMM-AF算法研究 | 第57-59页 |
| 5.1.1 IMM-AF的模型集推导 | 第57-59页 |
| 5.1.2 一步预测方法 | 第59页 |
| 5.2 基于IMM-AF的GPS/INS组合导航系统研究 | 第59-60页 |
| 5.3 基于IMM-AF的GPS/INS组合导航系统实验仿真 | 第60-74页 |
| 5.3.1 仿真条件 | 第60-61页 |
| 5.3.2 仿真结果及分析 | 第61-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
