| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 机械系统优化研究情况 | 第14-18页 |
| 1.2.2 机电联合仿真研究现状 | 第18-21页 |
| 1.3 课题来源 | 第21页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 1.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 协同优化环节 | 第23-34页 |
| 2.1 多体动力学优化环节 | 第23-25页 |
| 2.1.1 多体动力学优化问题概述 | 第23-24页 |
| 2.1.2 动力学优化方法和步骤 | 第24-25页 |
| 2.2 控制系统优化环节 | 第25-28页 |
| 2.2.1 PID控制原理 | 第25-26页 |
| 2.2.2 PID控制器参数整定 | 第26-28页 |
| 2.3 零件结构拓扑优化环节 | 第28-31页 |
| 2.3.1 拓扑优化数学模型 | 第28-30页 |
| 2.3.2 拓扑优化实现步骤 | 第30-31页 |
| 2.4 协同优化技术路线 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 四杆机构动力学优化分析 | 第34-48页 |
| 3.1 建立四杆机构的动力学模型 | 第34-42页 |
| 3.1.1 研究对象的选取 | 第34页 |
| 3.1.2 建立四杆机构刚柔耦合动力学模型 | 第34-40页 |
| 3.1.3 四杆机构的动力学仿真 | 第40-42页 |
| 3.2 四杆机构的动力学优化 | 第42-47页 |
| 3.2.1 动力学模型设计研究(DS) | 第42-44页 |
| 3.2.2 动力学模型试验设计(DOE) | 第44-46页 |
| 3.2.3 动力学优化和结果分析 | 第46-47页 |
| 3.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 四杆机构联合仿真建模及控制器参数优化 | 第48-57页 |
| 4.1 ADAMS与MATLAB/Simulink的联合仿真建模步骤 | 第48-50页 |
| 4.2 三环伺服控制系统建模 | 第50-56页 |
| 4.2.1 动力学模型没有优化的情况 | 第51-54页 |
| 4.2.2 动力学模型优化后的情况 | 第54-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 柔性连杆臂的拓扑优化 | 第57-67页 |
| 5.1 连杆臂拓扑优化步骤 | 第57-58页 |
| 5.2 连杆臂的受载情况分析 | 第58-61页 |
| 5.3 连杆臂拓扑优化分析 | 第61-64页 |
| 5.3.1 拓扑优化前处理 | 第61-63页 |
| 5.3.2 拓扑优化结果分析 | 第63-64页 |
| 5.4 结果分析 | 第64-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 总结与展望 | 第67-69页 |
| 全文总结 | 第67页 |
| 研究展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第75页 |