| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-12页 |
| 1.2 课题研究的主要内容 | 第12-16页 |
| 1.3 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 机器人运动学和动力学建模方法综述 | 第17-36页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 机器人运动学建模 | 第17-25页 |
| 2.2.1 机器人坐标变换D-H表示方法 | 第17-19页 |
| 2.2.2 埃夫特ER50机器人正运动学 | 第19-23页 |
| 2.2.3 埃夫特ER50机器人逆运动学 | 第23-25页 |
| 2.3 机器人动力学建模 | 第25-35页 |
| 2.3.1 系统动能 | 第25-28页 |
| 2.3.2 系统势能 | 第28-29页 |
| 2.3.3 机器人动力学方程 | 第29-32页 |
| 2.3.4 动力学方程ER50机器人算法实现及验证 | 第32-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 工业机器人动力学参数辨识 | 第36-47页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 影响参数辨识的因素 | 第36-39页 |
| 3.3 基于力矩测量的动力学参数辨识 | 第39-45页 |
| 3.3.1 参数辨识的数学方法 | 第40-41页 |
| 3.3.2 动力学参数辨识 | 第41-44页 |
| 3.3.3 辨识参数的实验验证 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 机器人伺服控制系统研究 | 第47-56页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 机器人轨迹规划及位置控制策略 | 第47-48页 |
| 4.3 动力学前馈控制 | 第48-50页 |
| 4.4 动力学控制模型验证与分析 | 第50-55页 |
| 4.5 本章小节 | 第55-56页 |
| 第5章 ER50控制系统设计与工程化实现 | 第56-76页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 基于IPC+高性能通讯总线的硬件架构 | 第56-61页 |
| 5.3 基于实时操作系统的软件控制架构 | 第61-70页 |
| 5.3.1 实时操作系统 | 第61-63页 |
| 5.3.2 人机交互模块 | 第63-68页 |
| 5.3.3 运动控制管理模块 | 第68-70页 |
| 5.4 控制系统工程化验证 | 第70-75页 |
| 5.4.1 ER50机器人重复精度测试 | 第70-73页 |
| 5.4.2 ER50机器人定位精度测试 | 第73-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 附录1 ER50机器人标定情况及数据记录 | 第80-82页 |
| 附录2 ER50机器人精度测试数据 | 第82-84页 |
| 附录3 ER50机器人动力学计算代码 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |