| 第一章 绪论 | 第7-20页 |
| 1.1 并联机器人的研究背景及应用前景 | 第7-13页 |
| 1.2 国内外研究状况综述 | 第13-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第二章 并联机器人精度分析 | 第20-43页 |
| 2.1 引言 | 第20-21页 |
| 2.2 并联 Stewart机构及其坐标系 | 第21-22页 |
| 2.3 位姿误差正解模型的建立 | 第22-25页 |
| 2.4 并联机器人精度分析 | 第25-30页 |
| 2.4.1 6-SPS并联机器人位姿误差分析 | 第25-27页 |
| 2.4.2 双三角机构位姿误差分析 | 第27-30页 |
| 2.5 机器人位姿及结构参数与精度的关系 | 第30-40页 |
| 2.5.1 位姿参数和结构参数对机器人精度的影响 | 第31-39页 |
| 2.5.2 结构参数的合理取值问题 | 第39-40页 |
| 2.6 结论 | 第40-43页 |
| 第三章 影响因子分析法研究 | 第43-61页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 影响因子分析法的建模 | 第43-44页 |
| 3.3 并联机器人位姿误差影响因子分析 | 第44-60页 |
| 3.3.1 6-SPS 并联机构的位姿误差影响因子 | 第44-52页 |
| 3.3.2 并联双三角机构的位姿误差影响因子 | 第52-55页 |
| 3.3.3 6-3 Stewart平台的位姿误差影响因子 | 第55-60页 |
| 3.4 结论 | 第60-61页 |
| 第四章 误差补偿方法研究 | 第61-65页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 位姿精度补偿建模 | 第61-62页 |
| 4.3 计算实例 | 第62-64页 |
| 4.4 结论 | 第64-65页 |
| 第五章 并联机器人精度综合 | 第65-81页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 并联机构及其坐标系 | 第65-67页 |
| 5.3 位姿误差和结构误差的映射关系 | 第67-70页 |
| 5.4 精度综合方法研究 | 第70-79页 |
| 5.4.1 精度综合方法一 | 第71-74页 |
| 5.4.2 精度综合方法二 | 第74-79页 |
| 5.4.3 原始误差等效作用法应用条件的讨论 | 第79页 |
| 5.5 结论 | 第79-81页 |
| 第六章 结论与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-91页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目和完成的学术论文 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |