弱不平衡高动态性能力感主手的研究与设计
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 字母注释表 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 力感主手的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 动态透明性的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 拓扑优化的发展与Tosca简介 | 第17-20页 |
| 1.3 需要解决的问题 | 第20-21页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 弱不平衡主手的分析与设计 | 第23-38页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 样机简介及改进分析 | 第23-24页 |
| 2.2.1 样机简介 | 第23-24页 |
| 2.2.2 设计分析 | 第24页 |
| 2.3 弱不平衡主手的设计 | 第24-31页 |
| 2.3.1 整体尺寸设计 | 第24-28页 |
| 2.3.2 手腕结构的设计 | 第28-29页 |
| 2.3.3 重力平衡推导 | 第29-30页 |
| 2.3.4 主手结构模型 | 第30-31页 |
| 2.4 弱不平衡主手性能分析 | 第31-37页 |
| 2.4.1 运动学分析 | 第31-34页 |
| 2.4.2 结构刚度分析 | 第34-35页 |
| 2.4.3 不平衡力分析 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 主手动力学建模与分析 | 第38-50页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 拉格朗日方程 | 第38-39页 |
| 3.3 主手动力学模型的建立 | 第39-44页 |
| 3.3.1 各部分动能与势能求解 | 第39-43页 |
| 3.3.2 动力学方程的求解 | 第43-44页 |
| 3.4 动力学模型验证 | 第44-46页 |
| 3.5 主手动态性能的评价 | 第46-47页 |
| 3.6 动态性能影响因素分析 | 第47-49页 |
| 3.6.1 标称位置处的影响分析 | 第47-48页 |
| 3.6.2 左侧中部处的影响分析 | 第48-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 主手位置机构的优化 | 第50-73页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 运动轨迹的确定 | 第50-53页 |
| 4.3 主手变形分析 | 第53-56页 |
| 4.4 主手工况的确定 | 第56-60页 |
| 4.5 主手位置机构的优化 | 第60-72页 |
| 4.5.1 丝盘的优化 | 第60-63页 |
| 4.5.2 杆件3与杆件4的优化 | 第63-66页 |
| 4.5.3 杆件2与杆件5的优化 | 第66-71页 |
| 4.5.4 优化后的主手模型 | 第71-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 优化后的主手性能分析 | 第73-78页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 结构刚度分析 | 第73-74页 |
| 5.3 不平衡力分析 | 第74-75页 |
| 5.4 动态性能分析 | 第75-76页 |
| 5.5 透明性分析 | 第76-77页 |
| 5.6 与商业化主手PHANTOM的对比 | 第77页 |
| 5.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 发表论文和参加项目情况说明 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
