监狱夜巡机器人的机构设计与分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究历史与现状 | 第9-11页 |
| 1.3 发展前景 | 第11-12页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第12-13页 |
| 第二章 监狱夜巡机器人整体方案设计 | 第13-27页 |
| 2.1 项目需求 | 第13-16页 |
| 2.1.1 夜巡机器人工作环境 | 第13-14页 |
| 2.1.2 结构与尺寸要求 | 第14页 |
| 2.1.3 机动能力要求 | 第14-15页 |
| 2.1.4 检测障碍物要求 | 第15页 |
| 2.1.5 云台姿态调整要求 | 第15页 |
| 2.1.6 电池性能要求 | 第15-16页 |
| 2.1.7 对热像捕获与图像分析的要求 | 第16页 |
| 2.1.8 对姿态和行为识别的要求 | 第16页 |
| 2.2 夜巡机器人整体方案设计 | 第16-19页 |
| 2.2.1 设计原则 | 第16-17页 |
| 2.2.2 夜巡机器人系统整体框架 | 第17-19页 |
| 2.3 方案关键技术 | 第19-26页 |
| 2.3.1 夜巡机器人底盘结构设计 | 第19页 |
| 2.3.2 夜巡机器人整体结构设计 | 第19-20页 |
| 2.3.3 夜巡机器人导航定位 | 第20-21页 |
| 2.3.4 电源及电气控制模块 | 第21页 |
| 2.3.5 传感系统 | 第21-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 监狱夜巡机器人机构设计 | 第27-50页 |
| 3.1 四轮全向移动底盘运动机构设计 | 第28-33页 |
| 3.2 三轮全向移动底盘运动机构设计 | 第33-36页 |
| 3.3 上部结构设计及整机结构 | 第36-42页 |
| 3.3.1 上部结构设计 | 第36-39页 |
| 3.3.2 整机结构 | 第39-42页 |
| 3.4 部分零部件的强度校核 | 第42-44页 |
| 3.5 监狱夜巡机器人工程图的绘制 | 第44-46页 |
| 3.6 监狱夜巡机器人机械结构的装配 | 第46-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 监狱夜巡机器人相关分析 | 第50-67页 |
| 4.1 全向移动底盘运动学分析 | 第50-52页 |
| 4.2 全向移动底盘动力学分析 | 第52-53页 |
| 4.3 部分关键结构件的静力学分析 | 第53-62页 |
| 4.3.1 四轮全向移动底盘传动轴静力学分析 | 第54-60页 |
| 4.3.2 三轮全向移动底盘传动轴静力学分析 | 第60-61页 |
| 4.3.3 承重顶板静力学分析 | 第61-62页 |
| 4.4 悬挂机构分析 | 第62-64页 |
| 4.5 夜巡机器人结构和功能的优化和改良 | 第64-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第67-68页 |
| 5.1 全文总结 | 第67页 |
| 5.2 展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
