全轮转向移动平台的设计与实现
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 全轮转向原理简介 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.4 本文研究的主要内容及构成 | 第12-14页 |
| 第2章 全轮转向移动平台的机械结构设计 | 第14-22页 |
| 2.1 引言 | 第14-15页 |
| 2.1.1 差动转向方式 | 第14-15页 |
| 2.1.2 全向转向方式 | 第15页 |
| 2.2 独立转向驱动轮的设计 | 第15-18页 |
| 2.2.1 设计要求 | 第15-16页 |
| 2.2.2 全向轮结构设计 | 第16-17页 |
| 2.2.3 设计时遇到的问题 | 第17-18页 |
| 2.3 移动平台底盘的设计 | 第18-21页 |
| 2.3.1 设计要求 | 第18-19页 |
| 2.3.2 底盘结构设计 | 第19-21页 |
| 2.3.3 设计时遇到的问题 | 第21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 全轮转向移动平台的控制系统设计 | 第22-34页 |
| 3.1 系统总体方案设计 | 第22-23页 |
| 3.1.1 控制芯片选型及STM32F103介绍 | 第23页 |
| 3.2 电机及电气元器件的选型 | 第23-29页 |
| 3.2.1 驱动电机的选型 | 第23-27页 |
| 3.2.2 转向电机的选型 | 第27-28页 |
| 3.2.3 电池的选型 | 第28-29页 |
| 3.3 无刷电机驱动电路设计 | 第29-32页 |
| 3.3.1 STM32最小系统电路 | 第29-30页 |
| 3.3.2 无刷直流电机驱动电路 | 第30-31页 |
| 3.3.3 接口过压保护电路设计 | 第31-32页 |
| 3.4 循迹检测电路设计 | 第32-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 全轮转向移动平台的控制系统仿真 | 第34-43页 |
| 4.1 全轮转向移动机器人的数学模型 | 第34-37页 |
| 4.2 模糊神经网络的结构及自学习算法 | 第37-41页 |
| 4.3 模糊神经网络轨迹跟踪控制仿真 | 第41-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 实验结果分析 | 第43-54页 |
| 5.1 遥控实验 | 第43-47页 |
| 5.1.1 上位机系统 | 第43-45页 |
| 5.1.2 下位机系统通讯控制 | 第45-46页 |
| 5.1.3 行走实验 | 第46-47页 |
| 5.2 基于模糊神经网络自学习算法的循迹实验 | 第47-53页 |
| 5.2.1 原地转向实验 | 第48-49页 |
| 5.2.2 凹形路径直角转向实验 | 第49-51页 |
| 5.2.3 直线实验 | 第51-52页 |
| 5.2.4 曲线转向实验 | 第52-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 结论与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 总结 | 第54-55页 |
| 6.2 展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 附录 | 第59-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65页 |
